项目说明

       这是开源给DIY爱好者的微型减速伺服整体尺寸30*30*53mm。自研减速箱减速比81，也可以做成9，箱体由嘉立创加工的铝基板零件和PC材质3D打印零件组成，通过调节实现零间隙。动力源是FOC驱动的中空云台无刷电机型号BM2916H。这电驱一体中空伺服电机尺寸是φ29*25mm，PCB尺寸是φ27mm，做到了全网第二小的尺寸。。第一最小那个电机是定制的，买不到。。。。

       视频介绍网址https://www.bilibili.com/video/BV1mF41127Bm/

       开源地址https://gitee.com/qiaoge_soruce/foc_micro_driver

       这个项目开源了PCB、3D模型、五金件BOM、调试说明文件、铝基板零件PCB和手搓的FOC控制程序。

开源协议： GPL3.0

电路说明: 

        主控采用STM32G473CCU6，磁编码采用MA730，预留第二个编码器接口。电机驱动芯片使用MP6540，支持最大电流3A的低KV值云台电机。5Mbps 双can，双电源接口支持电机串行连接方便接线。PCBA耐压达到35V，通讯接口有防静电，防浪涌保护，稳定性好。

程序说明：

       代码采用C语言编写，提供Keil5工程文件。电机电流环频率20000Hz，3路电流采样处理使输出功率达到100%（2路采样不能100%）。电流环使用卡尔曼滤波（低侧电流采样需要滤波），速度环采用锁相环测速数据（锁相环相当于低通滤波），位置环使用磁环偏移校正数据（磁环安装偏移和充磁偏移会导致电角度与机械角度之间误差）。代码集成自动校准角度算法、odrive抗齿槽转矩算法、自研电角度预测补偿算法（有点用）、磁环偏移扫描等功能。通讯使用odrive的cansimple修改而成。

       在这一系列算法加持下电机最低转速能到0.015rps约1rpm，位置环控制精度是0.05°。

       参数设置是通过USB连接电机使用letter-shell命令行交互，电机运行参数通过串口log反馈。因为我不会写上位机。。。

减速机说明：

       自研直齿轮减速机，减速比只有81和9。81的适合做机械臂，9的适合做机械狗。减速箱承力关键部件用嘉立创加工的铝基板替代机加，工降低DIY成本。0.4模10比30双层齿轮市面上找不到合适所以去定制粉末冶金模具加工得到（真是拼了）。最后迭代做到了通过顶丝调节达到几乎0背隙。

附上视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1sw411M7gC/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=e79120ea207c988af0666c51395bfd12

     铝基板绝缘层是特氟龙图层，正是很好的自润滑材料。

安装图

项目属性

本项目为首次公开，为本人原创项目。项目未曾在别的比赛中获奖。