树莓派ros小车的下位机

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V1.0-2024.7.1

基于树莓派ros小车的下位机板子，与树莓派管脚和定位孔兼容。

主控芯片：STM32G431，管脚已全部使用，管脚刚好榨干，比较可惜的是没使用上G431的运放和高级定时器。

板子与树莓派通信方式：串口通信。

推荐供电：2S-3S锂电池。

主要功能：陀螺仪姿态识别、两路电机驱动、编码器PID控制、屏幕显示、树莓派供电、树莓派散热风扇。

次要功能：拨码按键、语音识别、语音播放、电池电流检测、电池电压检测、语音模块电源控制开关。

电路保护：电源开关两个、数字信号隔离、自恢复保险丝、TVS防浪涌电压、软启动防浪涌电流。

总结：V1.0版本的功能已经满足大部分使用条件。选用的硬件完全能够胜任工作，并且保护充足，板子也足够小巧。

展望：V1.1版本准备改动的地方：1.更新语音模块，使用联网型语音模块；2.增加单片机控制树莓派电源电路，可远程关断树莓派的供电；3.增加3节18650锂电池电路，使小车体积更加小巧，以及解决锂电池鼓包问题；4.更换树莓派散热方案，风扇加散热片只能使芯片温度控制在50°左右（暂时没想法）；5.增加蓝牙或者WiFi功能，进行手机控制（小车太重，懒得拿，手机写个app控制方便又安全）；6.增加GPS模块（个人兴趣爱好，嘿嘿，并没啥用，除非是搞无人驾驶）；

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