ESP32智能小车

1、工程概述
        ESP32智能小车开发板，采用30Pin直插ESP32 DevKIT开发板，板载4颗RZ7899直流电机芯片，PCB尺寸70*99mm，PCB也是车架，可直接安装N20减速电机，作为麦克纳姆轮智能小车！

也可通过螺丝孔固定在大号的TT马达车架上。

支持两种供电方式，支持7.4V锂电池（两节18650）或3.7V软包锂电池。注意：不能同时插入2种电池！

2、支持扩展

PCB板可直插HC-SR04超声波，VL53L0X激光测距，蜂鸣器，舵机，OLED显示屏，TFT彩色屏等模块；

板载5颗LED，2个按键，所有引脚均引出。板载资源可满足按键、点灯、避障、蜂鸣、OLED屏显、ADC电量检测、摇杆输入、舵机等教学项目需求。

也支持I2C协议的BMP280气压计、VL53L0X激光测距、HMC5883L磁力计、MPU6050等模块可直插。

3、复刻成本低，100%成功

PCB板零件极少，主要0805封装的电容、电阻、LED，排针、排母座、开关，焊接没有难度，一把电烙铁即可100%复刻成功！

元件成本约6元，ESP32 DevKit开发板约15元。PCB板嘉立创免费打样。

马达车轮车架购买成本另算，全部新购的话，大概总共花费30-50元即可让小车跑起来！

4、成品演示

附件上传的mix文件，是用的"米思齐mixly2.0RC4"，只花了10分钟即可组装完成的演示程序。

如果你用最新的Mixly3.0编译上传后发现有问题（因为mixly3.0和2.0RC4底层的支持不一样了），那么你可以按照我提供的示例积木代码，在Mixly3.0里重新组装。

中小学生也能搞定的麦克纳姆智能小车！

大学生或有编程基础的玩家，可以在该硬件的基础上，

用Arduino IDE，VSCode，MicroPython等工具和语言进行二次开发。

陆续上传ESP32智能小车视频讲解和功能演示，发在B站“微辣火龙果”账号上。

01_四款麦克纳姆轮小车
https://www.bilibili.com/video/BV18fbazPEJM

02_功能介绍1_基于ESP32智能小车开发板

https://www.bilibili.com/video/BV1vSbazgEcL

03_功能介绍2_基于ESP32智能小车开发板

https://www.bilibili.com/video/BV1UhbBz2Eeq

04_功能介绍3_基于ESP32智能小车开发板

https://www.bilibili.com/video/BV1g8bBzEEKh

05_V2版展达同学的ESP32小车（已拆解...）
https://www.bilibili.com/video/BV1dnYYzXEEt

06_ESP32智能小车蓝牙控制详解，车轮转向调试
https://www.bilibili.com/video/BV1jJYYzsEBD/

07_ESP32智能小车详解及运动演示
https://www.bilibili.com/video/BV1LTYszhEqF/

.....B站继续更新中....

5、更新V1.1版

 本项目开源后，经过几个班级的课堂实训，以及广大网友复刻后的反馈，

发现一个明显的问题：上电开机瞬间，右上角马达的GPIO 15/4 引脚由于电平不确定，左上角的M1马达会动一下，虽然不影响使用，但是感觉不完美！

本项目与2025年12月3日，对PCB进行微调，V1.1版微调如下：

（1）给GPIO16+17，GPIO15+4，分别增加10K上拉电阻，接到3.3V。其中只需加GPIO15/4其中1个引脚即可，但为了PCB的对称好看，4个都画了。

（2）在板边增加了电解电容安装孔位，可以直插8*7或8*12mm电解电容，470uF。之前的电解电容是卧装在开发板的底部，会占用锂电池的安放空间。

现在可以电解电容安装在板边，ESP32开发板底部就可以安装尺寸更长、容量更大的1S锂电池。

（3）R6可采用10K，R7采用5.1K，组成分压电路，可测量2S电池电量；

同时增加C8=100nF电容，提高ADC采样精度，稳定采样点电压，减少转换误差；增强系统抗干扰能力，滤除环境噪声和电源纹波，读数更稳定。

如上图所示，在焊接时候，前后各3行7Pin的排针，可用杜邦线连接传感器模块进行实验；

你也可以用7孔的排母，那么很多3脚的电子模块，做实验的时候，可很方便的直插在排母座上。

同时，本次更新附件上传了“展达同学”设计的2个3D打印件，用于安装N20马达。

安装N20马达需要8颗M2*12自攻螺丝，长度12mm。自己找吧。

6、更新V1.2版

  改动如下：

  1、原1.1版增加的4个上拉电阻似乎没有效果，已经删除。

  2、右前轮的驱动引脚改为GPIO13+4.之前使用的GPIO15引脚，上电瞬间由于高电平，轮子会动一下。

   之前就近布线方向一直没有修改。现在长距离布线，改用GPIO13，上电瞬间轮子抽动的问题实测已经解决！

  3、电解电容从板边移动到开发板底部，如下图所示，盖上好看一些。

 电解电容可选直插或者贴片，但注意电解电容的尺寸。

  直插可选8*7mm，470uF，16V。

 贴片固态电解电容可选470UF 16V 6.3X9 ，或470UF 16V 6.3X7.7。

 其他尺寸超高可能塞不下。

4、车头车尾均可插4针的超声波模块；车头为GPIO19+18，车尾为GPIO25+12.

5、左侧3个按键，改为相同的硅胶轻触开关，按压手感更好一点。

6、左侧增加J1电池插头，可以焊接51005电插座

   （方便安放702030等尺寸较小的锂电池）

      注意它与XH2.54的2S锂电池插座，位置互斥，只能二选一！

7、注意：如果使用2S电池，那么MH-CD42充放电一体模块，不需焊接，因为它只能给1S的锂电池充电。

       另外，如果使用1S锂电池，那么AMS1117-5.0稳压芯片，不能焊接；否则可能会导致AMS1117芯片发热烧毁。

    也是说2S电池使用AMS1117芯片进行降压；1S电池使用MH-CD42模块进行升压和充电！二选一！

8、充放电升压一体模块，自动关机的问题

    有网友反馈有些使用国产芯片的MH-CD42升压充放电一体模块，开机30秒如果没有任何其他动作，电源会自动关机！

     采用IP5306电源管理芯片的MH-CD42升压充放电一体模块！关机/低功耗电流阈值约45mA！

   而其他替代芯片它的关机休眠电流阈值阈值高达80mA，

  小车在待机时由于电流较小，从而导致升压充放电一体模块30秒会自动关机！

  所以，如果希望稳定的使用1S电池功能，那么建议找使用IP5306精典芯片的MH-CD42模块！

7、其他

另外，讨论群已经建好，QQ群号：见评论区消息。

外观灵感和部分电路，参考“驭风小车V3”，对“圣骑土”表示感谢。