MDriver使用STM32G4的FOC驱动板

1、本硬件由第一版多次修改而来，工程封面图片为第二版，具体修改主要有以下：

1. 修改MCU模拟供电电源
2. 在需要过大电流的部分增加开窗
3. 增加电源与状态指示
4. 增加铝基板耗散电阻（铝基板修改自矛盾大佬的【FOC】无刷电机驱动器ODrive AP1.0-DRV8303版，工程链接：https://oshwhub.com/Knight_Sin/abcd_copy_copy_copy_copy_copy）

硬件已进行验证

2023.12.31修改

1. 去除PB8引脚上的电容
2. 注意！ FLASH会造成SPI接口的霍尔无法读取，因FLASH与霍尔SPI接口共用一组SPI，暂未找到解决办法，FLASH芯片不要焊接

打板建议选择大电流PCB，代码不完善暂时就不发了

2、控制器主要有以下部分：

(1)     电源和降压电路为系统各个部分供电；

(2)     STM32 MCU作为控制和运算核心，输出PWM驱动逆变器，检测处理电压电流，与其他设备通讯；

(3)     三相逆变器输出电压驱动无刷电机，电机位置和速度由霍尔传感器检测；

(4)     电机三相电流由采样电阻通过运放检测，使用STM32G4内部运放。