【训练营】鸿蒙+TinyML四足平台控制器 - 嘉立创EDA开源硬件平台

专业版【训练营】鸿蒙+TinyML四足平台控制器

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简介：基于HI3861模组的8自由度四足平台，板载了陀螺仪、加速度计以及一枚成本仅5元可运行TinyML的芯片RP2040

开源协议: GPL 3.0

创建时间： 2022-06-20 19:44:02

更新时间： 2022-11-19 00:00:08

描述

特性

- 搭配XL4005开关电源模块（6元左右）可支持2S-3S锂电池供电

- 16路PWM舵机控制

- 加速度传感器（MPU6050,可选贴片焊接或直插模块）

- 使用一颗额外的双核ARM Cortex M0+单片机RP2040来运行TinyML机器学习程序，支持接入麦克风来实现语音识别。相比类似价位STM32F103，内存资源更丰富，更适合运行机器学习。Edge Impulse官方已经支持RP2040，网上也很容易找到用RP2040运行TensorFlow Lite的资料

- HI3861模块的所有接口引出方便将来拓展更多功能

已进行实物验证。

代码简介

步态部分

已实现TROT步态前进后退和左右转（串联腿），未来将补充陀螺仪稳定功能和WALK步态

RP2040语音识别部分

附件中的rp2040固件有已经编译完成的代码，可以识别中文的”握手“关键词，因为开发时间有限没法收集太多数据（训练集只有五分多钟）和进行调优，并且因为大部分训练集都是我自己录制的，所以对其他人的声音识别效果一般（测试集识别效果可以看下图）。目前阶段没什么实用性，主要是因为模型的缘故，但RP2040的性能是足够的（每1秒的16000Hz音频数据需要400毫秒左右推理，可以做到实时运行），对于训练好的模型可以准确识别到关键词。