光栅尺读头

这是一个低成本(￥30)，高分辨率(2048细分)的光栅读头(集成限位检查)，本身可作为控制器，控制电机实现闭环控制(可将grbl,linuxCNC之类的运动控制器输出到步进电机驱动的方向和脉冲信号，接入本机主控的编码器接口，本机再进行位置闭环控制，这样控制精细度高点，不过目前还没去实现，只能说只具备这样的硬件条件，也可把本项目只作为数据采集器,外部进行运动控制，采用CAN则速率较慢，上传位置数据大概只能到12K，采用UART或者SPI，速度快的时候数据传输可能不稳定,看需求)，由于STC32G没有FPU，浮点计算较慢，目前将PID转成整型处理(本项目实现整型式位置PID可8us计算一次，不过受到的限制很大，要控制不能溢出也不能小于1），若后面带FPU，72MHz主频的STC32F系列出货后可替换。

目前只是完成了PCB的绘制，细分的处理，OLED的简单显示，和简单的位置PID控制，完成了关键的算法和相关性能的验证与评估。

代码:https://github.com/ming-orz/linear_encoder_head

视频介绍:https://www.bilibili.com/video/BV1yM4y1r7tw/