双路双向有刷电调（履带小车V1.1）

萝丽电调原版连接：https://moz8.com/thread-178778-1-1.html

硬件方面，主要元件更换成了贴片封装，同时修改了电机驱动芯片为RZ7899，输出电流可达3A，同时修改了DCDC芯片，更换成比较常用的AMS1117-3.3，同时根据履带小车的需求增加了一些接插件。

硬件布局如下，电源输入输出以及电机都使用了XH2.54的插口，信号输入使用2P的杜邦线焊接在板子上，使用插拔方式更方便维修更换。

整体硬件连接如下，可以购买一下成品线缆进行连接。

软件方面，对原版固件进行了一些修改，原版固件对接收到的PWM信号脉宽有一定的限制，在使用cyberbrick套件时，由于cyberbrick的PWM信号是用于连接舵机的，PWM脉宽为0.5ms-2.5ms，但原版固件中限制为0.85ms ~ 2.15ms，当油门杆推到最大时会触发电调失控保护，虽然也可以同时在cyberbrick中降低最大速度来解决，但是这样无法发挥电机最大速度，所以决定修改电调固件，扩大限制范围。修改前后的源码也一并放入附件中，同时上传编译后的文件，方便烧录。注意编译固件为混控模式，如需使用独立模式需要修改固件源码重新编译。

固件烧录，需要使用ISP软件进行烧录，可以去官网下载最新的，同时也上传一份在附件里，可以直接下载使用。

https://www.stcai.com/gjrj

电调背面预留有下载接口，使用串口下载器连接即可下载。