23届robocon行者R1整车电路设计

<p><strong><span style="font-size: 18pt;">1.主控叠板设计</span></strong></p> <p>我们的R1全车一共安装了16个电机、2个DT35、1个mid-360、4个电磁阀以及各种PCB模块。为了有效利用空间，在布局布线的时候，我们采用了主控、分压、分CAN的一体式叠板设计，效果如下：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/db64d2aac60246848db74652b84cc2f5.jpg" alt="" width="426" height="369" /><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/20be9a719ad44336b51fd640410cb3bc.jpg" alt="" width="386" height="368" /></p> <p>我们根据上下层机构，分为两个主控控制。在控制上，这提高了我们代码的调试效率；在电路设计上，我们根据不同的机构，将各自的电路完全分隔开，这样有助于我们备赛检修。</p> <p><strong><span style="font-size: 18pt;">2.CAN线细节</span></strong></p> <p>我们在学校调试的时候遇到CAN的串扰问题，这可能跟我们电源、CAN走线过于密集有关。最后我们是换用工业485屏蔽双绞线解决了问题。485双绞线我们将它的外胶和屏蔽层小心剥去，将xh2.54接口线与内部电芯焊接在一起，最后将接口线再进一步双绞。</p> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/da822f8df25e461885063077db022dca.jpg" alt="" width="247" height="439" /></p> <p>在布线上，我们也尽量将CAN线和电源线分隔开。</p> <p><strong><span style="font-size: 18pt;">3.防反接、短路保护以及静电保护</span></strong></p> <p>在每块分压板上，我们都焊接了保险丝插座并安装保险丝，同时也采用了NMOS搭建的低边防反接电路。在电机多的回路上，我们习惯在分压板上焊多几个电容，保证母线电压电压相对稳定。在主控的接口，我们还并联了TVS管以及RC吸收回路。</p> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/7b08e8083d0c4920bdda476c089bf25e.png" alt="" width="387" height="345" /></p> <p><strong><span style="font-size: 18pt;">4.总结</span></strong></p> <p>硬件组是一个很吃细节的组别，对于我们硬件组来说：最大的任务就是保证电路设计的足够稳定。看似简单的布局布线，其实也存在很多细节。通过实践，我们发现保险丝做的短路保护响应速度往往没有理想中的那么快。为了预防调试中的硬件损失，我们还在验证一款响应速度更快的过流保护模块。</p> <p>&nbsp;</p>