【CW32】L5级自动小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

标准版【CW32】L5级自动小车

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简介：【CW32】立创训练营，风力小车进化到L5级自动小车

开源协议: GPL 3.0

创建时间： 2022-05-19 01:28:10

更新时间： 2022-06-16 13:37:48

描述

题目要求

首先，非常感谢立创EDA、武汉芯源、重庆优易特、创芯工坊举办的这次训练营。

第1次参加训练营，最初计划做直流电机风力小车。完成实物，小车跑起来，能够自如控制CW32的IO口，对我来说就是很大进步。

风力小车实现的功能有：按键控制开启关闭、LED渐变氛围灯、1W白光LED前大灯、蜂鸣器、风力马达驱动、OLED显示。

风力小车完成后，就想能不能做个更高级的。曾经在B站上见过别人的避障寻迹小车，觉得很酷。现在这么好的机会，我要用CW32F030来DIY一个自动驾驶小车。

最终的自动小车，在风力小车基础上增加了电压测量、减速电机驱动（同时去掉风力电机）、红外避障，实现了L5级的自动驾驶（L5级有夸大嫌疑）。

原理图、PCB设计说明

自动小车PCB全家福：

自动小车由4种PCB组成。分别是 CW32主控板X1、减速电机驱动&障碍检测板X1、障碍检测独立小板X2、车轮X4

【1】CW32主控板电路，参考了本次训练营的示例工程，CW32小蓝板、CW主控板、无刷电机驱动板。把它们按需求增减和修改。

【2】减速电机驱动&障碍检测（正前方）电路，参考了oshw开源社区技小新的《STM32-四驱智能小车》、OHSWHUB开源硬件的《立创课堂-迷你智能小车》。

【3】（左侧和右侧）障碍检测独立小板电路，是从【2】上面剪切下来的。

【4】小车车轮，无原理图。

备注：由于画板时，主控板和电机驱动避障板分别建立工程。电机驱动避障板电路链接：https://oshwhub.com/nice663/xiao-ju-jian-su-dian-ji-qu-dong-hu-bi-zhang

原理图、PCB存在的问题：

【1】主控板5V的 CON（用来接锂电池的）正负极丝印弄反了（画板要细心再细心）。

【2】CW32的PC13连接到蓝色LED，写代码时查手册，才发现此IO口无法复用到GTIM的PWM输出。最终氛围灯只做了红灯和绿灯渐变。

软件说明

【GPIO】参考代码：芯源官方示例 Examples/GPIO/gpio_input_out 用于前大灯、蜂鸣器、电机驱动IC、避障信号状态读取、按键等

【基本定时器1】参考代码：芯源官方示例 Examples/BaseTimer 用于每隔一定时间（0.5秒）执行ADC转换

【通用定时器】参考代码：芯源官方示例 Examples/GTIM/GTIM_PWM_output 用于LED渐变氛围灯

【UART】参考代码：芯源官方示例 Examples/UART_printf 用于调试时打印信息

【ADC】参考代码：芯源官方示例 Examples/ADC/ADC_sgl_sw 用于电压测量，电压值ADC转换后在OLED上显示，和万用表测量的值一样

【IIC】参考代码：李芳老师的示例 2CW32 BLDC hall pid 用于点亮OLED屏

【避障和减速电机驱动】参考代码：技小新或OSHWHub开源硬件的《立创课堂-迷你智能小车》。

训练营上传到B站的教学视频（如优易特杨工的、李芳老师的）很有参考价值。

先把各个部分单独研究，再把它们综合起来完成最终工程。

不开源代码，所有相关参考代码上面已经列出。

如果也想做CW32避障小车，聪明的你自己研究，肯定收获更大，能做出更好的小车。

自动小车简介

【1】真正的悬浮车顶设计（加了电机驱动板进化成自动小车后，底壳合不上了）

【2】直径38mm 12辐，嘉立创PCB定制专属车轮，全尺寸备胎

【3】上下双出，梯形排气孔（其实是USB供电口）

【4】四引擎动力，全时四驱

【5】全车全LED光源，车内有渐变氛围灯

【6】三组红外感应器，自动避障驾驶，无需司机

【7】全液晶仪表（0.96寸OLED）

【8】采用国产高性能CW32F030C8T6为主控芯片（多多支持国产）

【9】采用立创EDA标准版画PCB，专业版画外壳和面板（多多支持国产）

【10】立创EDA、武汉芯源、重庆优易特，专家团队指导开发

演示视频

自动小车原视频超过了上传文件大小50M限制，经过压缩处理后上传。视频清晰度不高，见谅。

自动小车原视频B站链接：

https://www.bilibili.com/video/BV1BF411V7k5?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=52d9aa1d12b4e4017271eb13df97e091

其它附件上传

提示：参加活动的作品必须把工程相关的程序附件上传至开源平台或个人的代码存储云端，附件最大支持50M上传（请勿在立创工作区上传，有限制）

设计图

原理图

（ 1 / ）

Sheet_1
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PCB

（ 1 / ）

PCB_【CW32】CW32直流电机风力小车
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未生成预览图，请在编辑器重新保存一次

BOM

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ID	Name	Designator	Footprint	Quantity
1	GMC1206YA-16R2048	BUZZER1	BUZ-TH_BD12.0-P6.50-D0.8-FD	1
2	0.1u	C1,C2,C3,C5,C7,C8,C13,C17,C19,C20,C21,C22	C0603	12
3	1nF	C4	C0603	1
4	1u	C6	C0603	1
5	6pF	C9,C10	C0603	2
6	220uF	C11,C14	CAP-TH_BD6.3-P2.50-D1.0-FD	2
7	20pF	C12,C15	C0603	2
8	10u	C16,C18	C0603	2
9	BZT52C5V6_C571387	D1	SOD-123_L2.7-W1.6-LS3.7-RD	1
10	HDR-F-2.54_1x2	H1,H2	HDR-F-2.54_1X2	2
11	CON17_SIP	J1,J2	CON17_2.54	2
12	CON4_SIP	J3,J11	CON4_2.54	2
13	CON2_SIP	J5,J12	CON2_2.54	2
14	CON12_SIP	J6,J7,J8,J9	CON12_2.54	4
15	CON6_SIP	J10	CON6_2.54	1
16	K4-6×6_TH	KEY1,KEY2,KEY3,KEY4,KEY5	KEY-TH_4P-L6.0-W6.0-P4.50-LS6.5	5
17	LED-0603_R	LED1,LED5	LED0603_RED	2
18	LED_1W	LED2	LED_1W	1
19	LED-0603_G	LED3	LED0603_GREEN	1
20	LED-0603_B	LED4	LED0603_BLUE	1
21	0.96OLED_4P_MODULE_JX	OLED1	OLED_0.96	1
22	SS8050T23	Q1,Q2	SOT-23-3_L2.9-W1.3-P1.90-LS2.4-BR	2
23	STB75NF75T4	Q4	TO-263-3_L10.2-W9.2-P5.08-LS15.4-BR	1
24	10K	R1,R7,R15,R19,R24,R25,R30	R0603	7
25	47	R2,R20,R21	R0603	3
26	20K	R3	R0603	1
27	10k	R4	R0603	1
28	0	R5,R10,R22,R27,R28	R0603	5
29	1K	R6,R16,R29,R31	R0603	4
30	4.7k	R8,R9	R0603	2
31	3.3K	R11,R13,R18	R0603	3
32	1M	R12,R17	R0603	2
33	100	R14,R23	R0603	2
34	NC	R26	R0603	1
35	NTC10K	R32	RES-TH_BD2.8_NTC-10K	1
36	长柄旋转电位器	RP1	RES-ADJ-TH_RV09	1
37	SWITCH	SW1,SW2	ZSKG_8X8	2
38	测试点	T1,T2	TESTPOINT	2
39	CW32F030C8T6_C3019113	U1	LQFP-48_L7.0-W7.0-P0.50-LS9.0-TL	1
40	AMS1117-3.3V	U2	SOT-223-4_L6.5-W3.5-P2.30-LS7.0-BR	1
41	HS0038B3VM	U3	OPTO-TH_HS0038B3VM	1
42	BTC-MC5S-43	USB1	MICRO-USB-SMD_MICRO-USB-BTC-MC5S-43	1
43	8MHz	X1	OSC-TH_BD3.0-P1.10-D0.4	1
44	32.768Hz	X2	OSC-TH_BD3.0-P1.10-D0.4	1

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工程视频/附件

序号	文件名称	下载次数
1	立创训练营CW32自动小车_哔哩哔哩_bilibili.mp4	206

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