基于CH32V307的四旋翼无人机飞控（带飞控固件）

硬件注意事项

1. H3为ELRS接收机串口，接收机参考https://oshwhub.com/vinvaa/elrs2-4g ，有5V的供电输出，其他接口均为扩展
2. 板载磁力计QMC7983，但由于设计错误未级联于MPU6050上，而是与MPU挂载在同一条I2C总线，需要额外的编程来解决，故未使用但可做扩展，修改后可用于滤波与惯性导航
3. 板载TF卡未测试
4. 板载气压计BMP280，但精度较差
5. 遥控器与接收机之间使用无线电协议，我使用的是ELRS无线电协议，接收机到飞控之间只能使用CRSF串口协议，自行设计或选购接收机时请注意
6. 机架使用MARK4，7寸，电机1300Kv，三叶桨
7. 飞控USB-C支持一键下载，该Type-C口集成串口、下载与调试
8. H1为光流计接口，支持微空MTF-01和MTF-02光流计（注意线序），但是由于没有磁力计进行数据融合，积分效果不好，坐标的计算不准确，且程序中仅有数据的读取和坐标的计算，没有控制定点的程序
9. 上电后需要使用WCHISPTool_Studio给烧录芯片CH549G烧录固件，然后才能使用Type-c对飞控进行调试和串口打印，固件位于附件WCHLINK_V2.10.bin

软件注意事项

1. 使用MounRiver IDE进行工程管理和编译
2. 使用FreeRTOS进行进程管理，如要修改，请进入User/RTOS_apps/进行修改
3. 例程见https://github.com/YifeiNie/CH32_FPV.git
4. 飞机是完全能飞的，如果复刻出现问题，一定是参数没设好或者接线线序等问题，如不能解决或确定出现bug，请联系@nieyf
5. 本人软硬件设计能力有限，飞行效果无法保证，PID参数还需进一步整定
6. 直接连接电脑USB上电即可通过串口助手查看飞控信息，如果为乱码，请检查设置的波特率是否为230200
7. User/RTOS_apps/Print_status.c文件里的Print_status_task()函数用于打印各种信息，通过取消注释以及修改源码可以看到不同类型的信息，Graph_print()用于vifa+画图，String_print()用于打印状态信息，Serial_data_send()用于和上位机通信
8. ***由于未知原因，可能是软件bug也可能是芯片设计问题，导致PWM输出偶然会出现小的极短时间跳变。对于使用开源电调固件（比如AM32）的自制无刷电调，有几率会将此识别为故障并重启电调，导致飞机在飞行中某个电机突然停转，出现严重后果（坠机/烧MOS或驱动），对此解决办法是修改电调固件增加其故障检测次数，一段时间内超过三次故障判断为真故障，即可解决（根据测试多种商品电调能够无故障使用）

其他注意事项

1. 例程仅供参考，无人机调试一定注意安全！出现安全问题与财产损失，本项目成员概不负责
2. 本项目适用各种商品无刷电调，但是一定要注意，线序！线序！线序！
3. 由于本人设计能力有限，很多线序并不是直插，也没有防呆，一定要注意，尤其是四旋翼四个电机的输出信号怎么接如何对应，一定要确认清楚！
4. 分电板上电调供电的正负极一定要确认，其中有两个是反向的！
5. 遥控器通道在试飞之前一定要确认，哪个通道是做什么的，并进行合适的修改