SlimeVR是什么？

SlimeVR是一组开放式硬件传感器和开源软件，有助于在虚拟现实中进行全身跟踪（FBT）。由于不需要基站，SlimeVR使无线VR FBT价格便宜且舒适。

它是如何工作的？

SlimeVR FBT在VR游戏和其他应用程序中提供简单，有效的身体和肢体跟踪。它通过利用高质量的惯性测量单元（IMU）传感器和与PC的Wi-Fi连接而不是电线，相机或基站，使全身跟踪变得舒适且价格更低。以下半身套装为例，五个跟踪器-每个大腿上一个，每个脚踝上一个，腰部有第五个跟踪器-足以完成工作。每个跟踪器都会监控自己在空间中的旋转，SlimeVR软件使用您的比例和耳机位置来计算关节角度并估计肢体位置。在更技术的术语中，SlimeVR依赖于绝对方向传感器，可配置的骨架模型和前向运动学。结果就像在身体的关键位置拥有虚拟Vive跟踪器一样。

KitKat相较于其他slimevr有什么区别？

我将所有需要焊接的地方都设计在了同一面，这样即使没有焊接基础的小白也可以轻松上手

kitkat使用MPU6500/6050+QMC5883L的方案，因为有了磁力计的加入相较于只使用6500/6050有很大的改善

kitkat的尺寸可以完美容纳下一块903090的电池，而且正因如此，它可能甚至不需要外壳..

本追踪器需要用到的模块/元件

• D1 MINI
• MPU6500（6050也行，可能需要调整间距）
• QMC5883L（丝印HA5883）
• 1N5817二极管×2
• 180K电阻
• TP4056充电模块
• 12D19开关
• 3.7v电池（我用的903090）
• PH2.00座子（用于连接辅传感器，如果没需求可以不要）
• PH2.00连接线（用于连接辅传感器，如果没需求可以不要）

需要注意的地方：

1. 焊接前一定要测试好模块是否正常，没错，这玩意儿存在坏件，建议先做一个测试板（传感器位置焊接排母），这样即使它是坏的只需要拔下来换上另一个继续测试就好，测试没问题再焊到板子上
2. QMC5883L选择丝印HA5883的
3. QMC5883L需要测试5分钟以上才能看出来是否正常，因为我有遇到过用着用着轴向变成反向的以及转向延迟的问题
4. 部分商家可能会把MPU6800（0x74）当成MPU6500发货，这个是没法用的。请注意，MPU6500的地址是0X70，MPU6050的地址是0X68
5. 电池不要买贵了

三块PCB的区别：

从左到右依次是kitkat主机、cookie辅追踪器、sandwich辅追踪器、sandwich转接板（可以给之前做好6500/6050的追踪器附加磁力计，不用此pcb你也可以直接飞线，详情参考原理图

固件

在这里下载适用于轴对齐的版本

视频教程

小白向SlimeVR教程

BOM表

这个不用看..咱用的都是模块