TI训练营-简易PID项目

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项目概述
 
本项目为嘉立创电赛TIA训练营中的简易PID（比例 - 积分 - 微分）控制项目。PID控制作为自动控制领域经典且应用广泛的控制算法，通过综合考量当前偏差（比例环节）、偏差的积分累积（积分环节）以及偏差的变化率（微分环节），实现对系统的精准调节。
 
项目目标
 
旨在打造一个简易且有效的PID控制系统，应用于[具体应用场景，如电机转速控制、温度控制等]，在嘉立创电赛TIA训练营的平台上，通过软硬件结合的方式，完成对被控对象的稳定、精确控制，提升系统响应速度与抗干扰能力。
 
实现过程

- 硬件搭建：选用 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板 作为控制核心，搭配编码器的电机，使用 PID 控制算法，用于实时采集被控对象状态信息，执行器编码器的电机用于接收控制信号并作出响应，搭建起完整的硬件系统。
- 软件编程：在软件开发层面，依据PID控制算法原理，编写控制程序。精确计算比例、积分、微分系数，通过不断调试优化参数，使PID控制器能根据传感器反馈数据，快速准确地输出控制信号，调节执行器工作状态。
 
项目成果
 
经测试，本简易PID项目在附件中，能够有效实现对被控对象的稳定控制，将控制精度显著提升，显著改善系统动态响应特性，缩短响应时间至[具体时间数值]，具备良好的鲁棒性与抗干扰能力，达到了嘉立创电赛TIA训练营的预期目标，为相关实际工程应用提供了可借鉴的控制方案。

定速与定距功能说明

• 定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过 PID 控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。

• 定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个 x 脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。（简单来说就是让电机固定走多少步，走多了就退回，走少了就再走几步目在软件方面，使用裸机的方式编写驱动和逻辑，通过 轮询 + 中断 + 状态机 的架构完成项目。PID 部分不会大篇幅介绍背景、由来、模型等学术说明，将直接告诉你如何使用PID。最终可像 1 + 1 = 2 一样，直接将参数无脑带入公式，应用PID。

PID的无脑应用公式
PID_OUT = （Kp × 误差）+ （Ki × 累计误差）+（Kd × 误差间的差值））