noFly-CH32

  noFOC 是一个完全自主编写的开源四旋翼无人机控制系统，涵盖 飞控、无感FOC四合一电调，八通道接收机，遥控等，代码+硬件自主开发，可以支持2s-6s电池输入.飞控在3.5寸圈圈机上稳定运行

飞控部分

    主控CH32V203C8T6 孔径25.5x25.5mm ，采用嘉立创六层板通孔 其中2 层 5 层为地，dcdc以及ldo为底层，电源层为3 层支持usb连接串口调参（当前硬件未实现usb烧录！可短接mcuBoot0和Boot1实现，或略改硬件设计），

包含六轴imu+一路气压计，16MB NOR FLASH

支持黑匣子功能,

可于noFly四合一Foc电调实现 遥测+过流保护+过压功能（只支持noFly）

输出信号为pwm/dshot300/dshot600

 接收机飞控独立供电

通过dcdc实现6-24转到4V（！注意原理图以及layout POWER 部分有误 ，已经圈出如已打板取下R18即可正常工作）

电调部分

主控采用CH32V203F8U6 （AM32电调2.19的固件版本中也支持了，挺好用的，价格也不贵 2块以内）

六层板1oz通孔，25.5x25.5 大面积阻焊开窗，受制于铜厚稳定电流大概在40a以下,方案是通过三电阻低侧运放+采样电阻+开尔文连接（减少接触电阻）实现电流采样，完整实现速度外环+电流内环，不需要开环转动！因为通过磁链观测器实现电机模型建立，如电机参数选取的正确（相电阻 相电感 磁链，可以用电桥+示波器来测量，或者可买一个本杰明电调VESC来测试电机参数，他们的方法是非线性磁链，真的挺不错）可实现直接闭环启动，并实现过流保护+电池欠压超压保护（调试时可注释,考虑到有些同学用直流电源），保护时会斜坡减速到阈值再停机，目前硬件软件在ST上已经验证了（见下视频），硬件部分已经完成了，软件硬件移植完成后 这个月完成后上传。

本杰明电调 淘宝上买的大概300多元。

八通道接收机+遥控

接收机主控采用CH32V003F4U6 通过uart与飞控通信，采用2.4g模块与遥控器（主控CH32V203C8T6）通信

协议大致如下

通道1：横滚（Roll） - 控制无人机左右倾斜飞行

通道2：俯仰（Pitch） - 控制无人机前后倾斜飞行

通道3：油门（Throttle） - 控制电机转速（升降）

通道4：偏航（Yaw） - 控制无人机左右旋转（改变方向）

通道5：模式切换（Mode） - 用于切换飞行模式（如自稳/运动/返航等）

通道6：辅助功能1（Aux1） - 电量电压显示

通道7：辅助功能2（Aux2） - 电调温度

通道8：辅助功能3（Aux3） - 飞控温度

这个晚点我会开源，详情可见另一个工程，不过这个有参考loli3萝莉控遥控器 原作者应该是 军刀破 有感兴趣的可以搜一下了解一下。

飞控软件点赞100+开源 无感foc软件200+点赞 开源 ，创作不易，请多多支持一下