20步进电机闭环驱动

项目来源

项目参考了XDrive和稚晖君的Dummy内部的20步进电机工程。

固件是在稚晖君42步进电机（与20电机通用）的程序上改进的。

更新部分

此处与稚晖君版本的作比较。

1. MCU部分由STM32F103CBT6更换为STM32F303CCT6。

   

   • 内部flash翻倍（现在是256KB），原版的128KB在使用新版的gcc编译的时候会内存溢出（由于磁编码器需要校准，占用了32KB）。
   • 驱动器的电压控制直接使用DAC生成，不使用二阶低通滤波，硬件减少。
   • 由于flash翻倍了，可以在42步进电机上面增加一块Oled屏幕（XDrive上面有一块Oled屏幕，稚晖君版本上面预留了Oled的接口，但是flash已经完全用完了）。

2. DCDC部分直接降压到3.3V，取消LDO

   

   • 没啥好说的。。。我就是懒得再焊LDO
   • Boost的自举电容需要0.2uF以上，原版使用了两个0402-0.1uF并联，这里直接使用0603-0.22uF，所占用面积差不多。
   • 分压电阻那可以再精细一点，当前输出的电压大约是3.4V。

3. CAN芯片由TJA1050更换为SIT3051

   

   • 小且便宜

使用

固件是在稚晖君的固件上面进行修改，使用Clion进行的烧写。（Clion的教程在这里）下载接口、电源接口、CAN接口都是焊盘连接。

• 按键按下通电程序会自动进行校准，校准完成后按下按键进入位置闭环，自动归零。

• 拨动开关是CAN信号120Ω的开关。

• 校准完后，我使用的是稚晖君的UltraLink里面的步进电机调试器，进行位置和速度的查看。（42步进电机版本加上了Oled屏幕可以直接查看）

• CAN信号控制指令可以在can_base.cpp中查看（如果有需要之后可以更新一下）

  

• 附一张42步进电机的驱动板，市面上的42步进闭环驱动其实很丰富了，张大头和创客都做的很好，后续再开（肯定不是因为懒）

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