硬件部分

主控：ESP32-S3-WROOM-1，好处是内置晶振和原生支持USB

充电芯片：LGS5522 （充电回路有问题，目前还不知道是芯片还是哪里的问题，总之就是充不了点o(╥﹏╥)o）

供电：AMS1117-5.0（舵机和功放供电ldo），AMS1117-3.3（主控和音频解码芯片供电）

扩展：PCM5102APWR音频解码芯片 +  PAM8403功放芯片

其他：预留了两个I2C接口，一个UART串口，两个7.4v电机的输出接口（狗做废了还能改遥控车不是=_=）

软件部分

软件部分使用vscode + RT-thread MicroPython进行调试的

micropython固件可以从micropython官网下载：[micropython固件](https://micropython.org/download/ESP32_GENERIC_S3/)

建议下载最新的Preview builds的.bin格式，不然可能遇到奇奇怪怪的问题

烧录工具可以使用乐鑫官方的flash下载工具：[flash下载工具](https://www.espressif.com.cn/zh-hans/support/download/other-tools)

因为初版的音频电路设计有问题，新打的板子还在路上，音频部分的代码就没写了，附件的代码只包含了机器狗oled的显示和4个舵机实现步态控制。

因为手头刚好有个服务器，控制方案使用的mqtt协议，如需复刻请自行修改umqtt.py部分代码

另：因为浏览器原生不支持传统 MQTT 的 TCP 连接（比如 1883 端口），只能用 WebSocket 来通信，所以如果客户端想用浏览器来收发信息需要服务器同时配置两个端口。

以Mosquitto mqtt为例：

# /etc/mosquitto/mosquitto.conf
# 默认 MQTT 端口（TCP）

listener 1883 protocol mqtt

# WebSocket 用于网页访问

listener 9001 protocol websockets



PS:3D打印外壳设计的不是很好，仅作参考。