CAN通信的步进电机驱动板——TMC5130A

       本设计选择 TMC5130驱动芯片驱动步进电机，此芯片是一款集成式步进电机驱动器和运动控制器（定位控制）适用于对性能有较高的场合应用和静音控制。该芯片具有集成的六点斜坡控制器、微步进细分器、无传感器失速检测技术和完全无噪声的电流控制模式驱动双极步进电机。输出驱动器模块由低 Rdson N 沟道功率 MOSFET 组成，配置为全 H 桥模式，以驱动电机绕组。TMC5130 能够从每个输出驱动高达2.5A的电流（具有适当的散热能力）。TMC5130 的供电电压为5~46ܸV。该器件提供 SPI 接口，用于配置和诊断以及步进和方向接口。此外它还提供三个基本的模式，模式一：全功能运动控制器，其作用是所有步进电机逻辑完全在此芯片内，不需要软件辅助，此模式通过拉低 SD_MODE 引脚实现。模式二：步进与方向驱动，其作用是通过 SD_MODE 与 SPI_MODE 开路，再通过外部控制器生成步进和 方 向 信 号 完 成 驱 动 功 能 。 模 式 三 ： 简 单 步 进 与 方 向 驱 动 ，其 通 过 拉 低SPI_MODE 引脚实现，没有控制器控制，只是做一些简单的运动。在这个驱动电路设计中选择了模式一。

     SPI初始化

     TMC5130初始化，位置模式