GD32环境检测小车

一、工程概述
基于GD32梁山派开发板开发的环境检测小车，环境检测方面可以进行空气、温度、湿度、人体红外等监测，其他方面有超声波避障、红外循迹等功能，然后传感器模块所测量数据通过蓝牙、串口等传输数据到主控，主控接收到的数据通过OLED显示并进行判断。
运行或停止状态中，传感器会不断地检测数据传回到主控，并把处理后的数据显示在OLED上。

二、GD32扩展板设计思路
本工程是基于GD32的环境检测小车，除基本要求的HC-05蓝牙、驱动电机、HC-SR04超声波和红外循迹功能外，还外加了DHT-11温湿度传感器、MQ-2烟雾传感器、人体红外传感器、GPS传感器、0.96寸OLED传感器模块引脚，除这些寄存器使用引脚外，还另外引出8个IO口做为其他外设引脚使用。其中DHT-11对温度检测有所误差，引脚使用和DS18B20相似，若对温度检测的功能误差需求更小，可使用DS18B20温度传感器。

其中，驱动电机电路，本人思路为外接驱动，所以只引出的IO口。另外，本工程中所设计的传感器都为可灵活拔插的，除本工程使用，还可以用在其他项目工程中。
三、功能描述
（1）BlueTooth蓝牙控制：本工程整体功能使用蓝牙模块来控制，蓝牙控制状态中可以前进、后退、停止、减速、加速等功能，当通过手机端向小车主控发送超声波或着循迹后，小车进入自动状态，当再次发送其他状态后可停止当前状态改执行所发送的状态。
（2）空气质量检测功能：本工程空气质量检测所使用的传感器为MQ-2烟雾传感器、MHZ-16二氧化碳传感器，通过这两个传感器来检测空气中烟雾、二氧化碳的占比；
（3）温湿度检测功能：本工程中温湿度检测传感器使用的型号是DHT-11，通过引脚传回温度、湿度的值。若对温度检测需求更为严谨，可根据GD32扩展版设计思路中的更换传感器。
（4）超声波避障功能：本工程中超声波传感器使用的型号是HC-SR04，通过传感器发射声波返回距离值来检测前方或检测方向是否有障碍物；
（5）红外循迹功能：本工程使用的红外循迹模块是根据嘉立创开发板GD32小车教程中所绘制焊接的，其中主要使用的反射式红外光电检测管ITR9909，通过ITR9909发射红外，返回高低电平来完成循迹功能；
（6）OLED显示屏：本工程中，以上传感器检测到的数值，在OLED上显示出来，并实时更新数据。
三、具体功能实现情况

上位机通过蓝牙APP和蓝牙模块，可以进行指令传输来控制小车，具体实现控制如下：
当通过上位机使用自开发的蓝牙APP通过蓝牙模块向GD32主控发送数据，小车可根据数据来进行相对应得操作，前进、后退、左转、右转、停止、加速、减速为控制状态，超声波避障、红外循迹为自动状态，当控制状态下，小车的状态只能根据指令运动，上位机向小车主控发送前进、后退、左转、右转、停止、加速、减速相对应得指令时，小车根据指令改变运动状态；当上位机上位机向小车主控发送声波或循迹的指令后，小车会进入自动状态，自动进行声波避障、循迹中。