【立创开发板】一个新手小白的智能小车

• 作品介绍
• 这辆智能小车是基于立创·梁山版开发板实现，其主控芯片是GD32F470ZGT6，整车主要分为主控、LED电路、按键电路、adc电量检测电路、电源电路、电机驱动电路、蜂鸣器电路、蓝牙模块、超声波模块、循迹模块这些部分。
• 图片展示
• 3D模型

• PCB板子
• 正面：

• 背面：
  
• 小车模型

• 模块电路分析

Part1 电机驱动模块

小车选用rz7899这款电机芯片，这是一款dc双向马达驱动电路芯片。我们可以通过两个逻辑输入端BI和FI来控制电机的前进、后退及制动。将BI和FI与单片机I/O进行连接，通过改变单片机I/O口电平从而改变芯片控制端输出引脚的电平，就可以操控电机正反转、停止以及制动。

小车选用的电机为N20减速电机，由于是第一次制作小车，所以购买了一个转速较低（最高108转/min的）的电机，扭力较大且速度较慢，比较适合程序调试和检验。

Part2 蓝牙遥控模块

选用HC-05蓝牙模块，直接与单片机串口连接，这里需要注意二者TXD/RXD需要交叉连接，通过与手机进行连接实现蓝牙遥控，主要利用的是串口通信的原理。

Part3 超声波模块

超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，在发射超声波的同时开始计时，超声波在空气中传播，在传播的时刻碰到障碍物，就会返回一个信号给超声波接收器，超声波接收器接收到信号后立即停止计时，这时候会有一个时间t，而超声波在空气中传播的速度为340m/s，通过公式s=340 x t / 200，即可计算出待测距离是多少，通过代码编写可以让小车在距离前方障碍物一定距离时停止前进，从而实现避障功能。

这里选用HC-SR04超声波模块，其相关原理说明如下：

Part4 循迹模块

这里使用的是五路红外循迹，基本原理是红外光发出后如果遇到黑线就会被吸收，引脚输出高电平，而在白色路面上光线被反射回来，引脚输出低电平。循迹的工作原理是将电压比较器的1引脚连接到单片机引脚上，IO配置为输入模式，当电压比较器的1引脚输出高电平时，表示红外光被吸收，检测到黑线，设计程序使小车沿线前进即可。

• 项目展示

视频链接：【小白的梁山派小车】