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【基于STM32G473C8T6的高性能机器人主控】
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简介
【基于STM32G473CBT6的高性能机器人主控】带DSP和FPU的170MHz主流ARM Cortex-M4 MCU，具有128 KB Flash存储器，且价格便宜，性价比极高
简介：【基于STM32G473CBT6的高性能机器人主控】带DSP和FPU的170MHz主流ARM Cortex-M4 MCU，具有128 KB Flash存储器，且价格便宜，性价比极高复刻成本：￥32
开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2024-10-25 11:51:34更新时间：2024-11-05 18:51:07
描述
一、项目背景
主控板作为机器人控制的核心(小脑), 在RoboMaster比赛中扮演重要角色; 本队伍在24赛季的哨兵舵轮底盘控制上使用3块C板的”豪华“组合（云台1块，底盘2块），可以说非常浪费资源，所以本人就在着手研发具有3路CAN的主控。
本项目是在逛BBS的时候，在看到港科的开源主控后【RM2024-G4主控板硬件开源】香港科技大学ENTERPRIZE战队-RoboMaster 社区，更加萌生了本人自研主控的想法。
目前RM战队中主控板的选择以C板为主流; 而C板相对来说集成度较低且外设较少, 如RS485 USB-TTL等功能需要都外部转接, 使得整体稳定性降低, 更难适应RM比赛中日益恶劣的工况;
也有不少队伍使用喵板（达妙科技开发板，主控为STM32F446，SMT32H723）；但喵板F4版本的仅有两路CAN，在C板的基础上增加了两路RS485，在实际使用的过程中并不能较好地解决C板的痛点；喵板H7在价格上虽然比C板便宜（学生优惠后仅便宜一点点），但仍较为昂贵，使用成本较大。
同时, 交流过程中也发现不少队伍都对拥有更多外设(尤其是3路CAN)的G4系列主控比较感兴趣; 并且G4系列的开发难度也与F4系列相近, 复杂度相较于H7系列更低, 无论从开发工作量还是成本的角度都对规模较小的战队更加友好, 可以较为方便地替换C板。
二、项目介绍
本项目最大的亮点：成本极低、性价比极高，超小体积（整体尺寸仅4.7*3.4，和STLINK-V2.1大小差不多），兼容达妙imu（bmi088，使用fpc座子连接）
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主控：STM32G473CBT6 (优信￥12）
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CAN收发器+RS485收发器（￥10）
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DCDC+LDO：约￥3
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常见的接口：约￥4
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总体价格不到￥35，批量生产会更加便宜
关于选型：为什么使用G473CBT6
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内存: 看完本赛季所有的兵种的实际FLASH和RAM的使用量的情况下，基本上都少于128Kb，且本项目仅作为CAN、RS485拓展版使用，因此FLASH完全足够
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外设：G473外设及其丰富，3路FDCAN，3路USART，3路SPI即可完成本项目所需的所有要求，具体使用外设的情况如下
三、部分基础功能演示
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板载LED（其实是三色的，只不过第一版原理图有问题，蓝灯不亮，最新版已更改）
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DBUS遥控器数据接收：
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大疆GM6020电机数据接收：
四、原理图及PCB
- 电源设计：具备24v转5v和3.3v，可使用typec和xt30进行供电，xt30接口具有保险丝防止过流
- 板载sbus反向电路，可使用dt7接收器接收dbus数据
- 外设：
- 复用一路USART作为RS485
- 复用一路USART作为DBUS
- 三路FDCAN
- 三路USART
- 一路SPI接IMU
说明：由于只是打算作为电机的控制板，没有引出舵机接口（对dcdc的选型有要求，目前这个并不足以带多个舵机，索性出于体积的考虑，删减了部分功能
TODO：
- 补充图片和原理图分析
- 补充控制板外壳设计
- 补充FDCAN，DBUS，IMU的相关配置
注意：实际的工程为G473_DEV，不要看错啦
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
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