light house 灯塔定位，无人机定位系统

无人机定位系统，通过vivo lighthouse v1基站实现位置定位，精度毫米级，刷新频率30hz以上

Bootloader

https://github.com/bitcraze/lighthouse-bootloader

firemare

https://github.com/bitcraze/lighthouse-fpga

数据解析，同步帧

时钟频率：24Mhz

其中秒X-Y轴扫描60帧，在2基站同步情况下，任意基站会留出一个空白帧，例外一个基站闪烁后，X轴旋转扫描，再闪烁，Y轴旋转扫描。

时间差：扫描时间-闪烁时间，可求取基站X-Y轴角度。

传感器时间差：转速已知（60hz转速），传感器距离已知，可求取旋转半径，进而转化位空间坐标系

,lighthouse v2 可自己查询资料来实现2个以上基站的定位

使用2 lighthousev1进行定位，并获取校准结果

传感器间距在7.5-15mm之间，校准结果，各个传感器间距误差均在1mm以下。则实际定位的定位误差在mm范围内，则可代入计算空间位置

在视频中可以看见定位效果还是很好的，4个传感器的位置均能校准的显示。

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