【立创开发板】麦克纳姆轮小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

# 1、功能描述 1. 蓝牙控制：利用蓝牙模块连接手机，接收数据，实现小车的前后左右移动，调速功能。 2. 电池容量检测：单片机ADC功能采集电池电压，计算出电池剩余电量。 3. 五路红外循迹：采用5个红外对管，检测地面的黑线并且寻路运动。 4. 超声波避障：通过超声波模块检测前方障碍物。 5. 蜂鸣器报警提醒：检测到障碍物或者电量不足进行鸣笛提醒。 6. 独立按键：可切换小车行驶控制模式。 ~~7. WiFi控制：通过WiFi模块手机连接网络，连接网络控制小车运动。(未实现)~~ ~~8. 摄像头：实时显示摄像头画面。(未实现)~~ # 2、原理图 原理图基本上与官方一致，主要因为之前都是用的stc比较多，这次的梁山派还是首次使用32位之类单片机，还有官方教程可以参考，趁此机会可以好好学习。下面说说主要改动的地方。 * 降压芯片 原官方使用的是HE6250MPR这款ldo，但在用锂电池使用时，单片机会经常的复位。一开始我想到的是锂电池的问题，因为这款芯片最高支持15v输入，但是换了后仍是这样现象，我翻了翻库存正好有78m05，可是封装不一样，无奈之下，使出了灵魂飞线大法，最后问题解决了。  * 蓝牙模块 这里主要改动是原来的3.3V供电改成了5V，并且在电源旁加了个电容滤波。我买的是带底板宽电压的模块，商家写着3.2~6V输入，实际用3.3V时是用不了的，狠狠踩了个坑。  * 循迹模块 这里我单独画了一块电路板板，是想将尺寸压缩在10*10内，主要贯彻中华民族传统美德——节约，绝对不是想拼版(狗头)，结果最后还是没拼成。还有一个目的就是方便调试，用双联排针侧焊即可。  # 3、程序 * 麦克拉姆轮 原理就是利用麦轮的特殊性，分别改变4个轮子不同的转向，在普通轮子的基础上实现平移、倾斜移动。 详情可以参考网站：[麦克拉姆轮原理](https://blog.csdn.net/weixin_64064747/article/details/128693337)  ``` /************************************************ 函数名称 ： car_front 功 能 ： 小车前进 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_front(uint16_t speed) { motor_LQ_front(speed); motor_LH_front(speed); motor_RQ_front(speed); motor_RH_front(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_back 功 能 ： 小车后退 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_back(uint16_t speed) { motor_LQ_back(speed); motor_LH_back(speed); motor_RQ_back(speed); motor_RH_back(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_left_run 功 能 ： 小车左移 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_left_run(uint16_t speed) { motor_LQ_back(speed); motor_LH_front(speed); motor_RQ_front(speed); motor_RH_back(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_right_run 功 能 ： 小车右移 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_right_run(uint16_t speed) { motor_LQ_front(speed); motor_LH_back(speed); motor_RQ_back(speed); motor_RH_front(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_left 功 能 ： 小车原地左转 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_left(uint16_t speed) { motor_LQ_back(speed); motor_LH_back(speed); motor_RQ_front(speed); motor_RH_front(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_right 功 能 ： 小车原地右转 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_right(uint16_t speed) { motor_LQ_front(speed); motor_LH_front(speed); motor_RQ_back(speed); motor_RH_back(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_left_front 功 能 ： 小车左前 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_left_front(uint16_t speed) { motor_LQ_front(1); motor_LH_front(speed); motor_RQ_front(speed); motor_RH_front(1); } /************************************************ 函数名称 ： car_right_front 功 能 ： 小车右前 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_right_front(uint16_t speed) { motor_LQ_front(speed); motor_LH_front(1); motor_RQ_front(1); motor_RH_front(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_left_back 功 能 ： 小车左后 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_left_back(uint16_t speed) { motor_LQ_back(speed); motor_LH_back(1); motor_RQ_back(1); motor_RH_back(speed); } /************************************************ 函数名称 ： car_right_back 功 能 ： 小车右后 参 数 ： speed 速度 返 回 值 ： 无 *************************************************/ void car_right_back(uint16_t speed) { motor_LQ_back(1); motor_LH_back(speed); motor_RQ_back(speed); motor_RH_back(1); } ``` 真值表↓  # 4、其他 * 麦轮连轴器 我的麦轮和电机是在淘宝上买到的，可是找了很久都找不到合适的联轴器，所以干脆自己画一个，然后3d打印，文件放在了下面。 如果少量打样的话，我在网上对比过几间厂家，还是在咱嘉立创的三维猴里打印性价比高。  * 改进 还是有很多改进的地方，比如电机位置摆放的时候，没有考虑上减速箱的长度，导致最后小车比较臃肿，没有符合我最初的设想。 另外还有这次电源滤波没有做足，很多模块都没放电容。还可以内置锂电充电电路，就不用来回的插拔电池。