ESP32S3_PX4小飞机

使用ESP32S3的基于PX4固件的小飞机，硬件设计来自于https://github.com/espressif/esp-drone，固件将发布在https://github.com/w2016561536/PX4-Autopilot/tree/px4_esp32s3，目前已测试悬停与自动降落和一些手动控制的飞行。最新固件直达：https://github.com/w2016561536/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.14.3-rc8

rc8固件更改：

板子上的SPL06气压计，IST8310磁罗盘，FM25V05铁电存储器将不会启用，且无法使用，不用购买和焊接，ICM42688P可以用ICM42670, ICM42605, ICM20602代替，都能自动识别，如果想用光流，推荐 优象光流激光测距 UP-T101 ，连接到TELEM1口上直接使用（安装时小人-头朝向机器尾部）。

注意事项：

1、请不要随意把循环频率改高，ESP32S3的机能有限。(无光流最高400HZ GYRO_RATE，200HZ IMU_INTEG，有光流最高400HZ GYRO_RATE, 100HZ IMU_INTEG).

2、充电时务必有人看守！！！！重要，必须有人看守！！！！并移除周围的可燃物，充电电路并未做过严苛测试，无法保证其稳定性（特别是DIY）

3、如果外挂传感器是3.3V供电，建议从ESP32S3附近的电容飞线，不要从SENSOR_3V3上飞线。

4、由于没地方塞5.1K电阻，不支因此持CtoC的数据线。

5、飞行时请遵守法律法规，不要超视距飞行。

6、配置的wifi ssid: MY_PX4   密码：12345678

7、IP配置：地址：10.0.0.4，网关：10.0.0.1，子网掩码： 255.255.255.0（对应网络前缀24）

8. 电机配置里，记得把输出模式改为oneshot,油门 disarm值设置为0，最小值设为100，最大值2000到2100，否则一拉油门就重启。（RC8版本默认已经改好）

10、我使用的是720电机，使用的护线圈固定，可以使用8250电机，但需要自己设计夹具。

12、支架可以用PCB1中自带的（需要自己裁切），也可以3D打印（stl模型见附件）

13、如果没有遥控器，可以点击QGC主页左上角logo，打开application settings，里面打开虚拟手柄。

14、飞机支持SBUS遥控器，使用时将SBUS线接到UART2 RX上，并且在参数表中修改RC_PORT_CONFIG为TELEM2(或Radio Controller)，UART2_RX_INV设定为Enable。如果是CRSF协议，修改UART2_RX_INV DISABLE，RC_CRSF_PRT_CFG改为TELEM2(或Radio Controller)。

15、IP5109的充电电流可设定，参数为BAT_CHG_CURRENT，单位毫安，最大不超过2A.

16、程序烧录：前往固件发布页面Release：https://github.com/w2016561536/PX4-Autopilot/releases，烧录教程在Release页面内有。

17、如果PCB1审核人员认定拼版，就去打PCB1_1，唯一的区别是PCB1_1缺少脚架，需要自己额外自制脚架（如3d打印，STL在附件）。

18、PCB2是自制的串口工具，可以方便的连接飞机的串口，按需制作。

目前存在的问题：

4、USB由于缓冲区问题不稳定，因此USB接口只能用于烧录程序和充电