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2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模，支持面板和外壳设计
3、更严谨的设计约束，更规范的流程
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描述
## 介绍
战斗机器人是通过各模块的组合，完成机器人的功能。主控板（机器人的大脑）是使用了梁山派开发板，开发板的主控芯片是GD32F470，GD32F470有丰富的外设，主频240M。可能完美的支持机器人的各功能的实现。在主控板的基础上增加了扩展板，让主控板和扩展板的各器件通讯。扩展板图如下。
## 各功能模块说明
机器人使用了7种模块和7种驱动电路。模块使用了步进电机模块、总线舵机模块、0.96寸OLED模块、MAX7219点阵屏模块、HLK-V2.0离线语间模块、WS2812彩灯、姿态传感器MPU6050、CAN总线电路、数字三极管驱动电路、5V电源电路、蜂鸣器驱动电路、ADC电池检测、9G舵机驱动、按健检测。常用模块就不在这里表述了，因为模块都是使用梁山派移植手册里的，而且程序也是CV过来的。重点说一下手册里没有或程序里有大的改动的
1、 电源
机器人的电源是核心，没有足够的动力，机器人是动不起来的，而使用了25个WS2812 5050封将电彩灯和点阵屏都很费电，预计总电流能到1A左右。看到电赛的送药小车上用的圣邦微电子的SGM6132的电源芯片，最高能达到3A，而电压也是可以调整的。如图
各模块供电都是使用的5V电源，直接通过R1，R2，R3和C3。调整输出电源电压。3.3V是通过梁山派开发板输出的。电源电路如图。
电池是使用了两节18650 2000MA的电池，通过16A的开关给电源芯片供电的。如图。
2、 总线舵机
机器人的主要器件就是航机，使用了优必选的UBTECH总线舵机，这个舵机是之前买的二手舵机，要是用新的，总线舵机都比较贵。使用了10个舵机。8个用到腿部关节，两个用到武器的抬举。这个总线舵机是使用了半双工串口通讯。梁山派也可以将串口配制成半双工通讯，但是之前没有配制过，不知道能不能配通，有时间再配的试试。现在就用之前我已经调通的电路，这样就少走一些弯路，节约时间。如图。
这个总线舵机的资料直接放到下方文件里了。如果有需要的小伙伴，可以下载。重点说一下，这个总线舵机通过串口发送是十六制的数据。我把数据结构说明一下，按这个数据结构发就可以成功控制舵机，也可以参考我的程序。读角度没有实现，不知道哪里出现了问题，有时间再研究。数据结构如图。
检验位是 ID+指令+数据之和。
3、0.96寸OLED屏。
OLED屏这个电路没有什么特殊的。关健我把arduino的U8G2库移植到了梁山派上。可以很方便调用U8G2库的函数。使用了软件I2C驱动。使用U8G2库函数据实现了立创开发板的LOGO和电池电量的显示，在视频中演示。本想做酷点的菜单，没有时间调程序了，等有时间把单菜加上。
3、MAX7219点阵屏模块
点阵屏只使用了两块37*37的点阵，主要显示机器人的眼睛表情。
4、离线语音模块
语音模块也是使用的海凌科V2.0的模块。这个语音模块在智能窗帘的视频教程里有详细说明。语音模块还是很好用的。在语音模块上先创建了5条命令，先用来测试用。电路图如图。
## 机器人结构说明
1、 舵机分布ID说明
２、机器人各模块连接IO表
3、 机器人内部图片分享
4、 器件在机器人头位置说明
5、机器人全图
## B站视频地址
[【战斗机器人，主控使用的梁山派开发板。】 https://www.bilibili.com/video/BV1VG41127Dq/?share_source=copy_web&vd_source=c4ac3c1e03440fed67ffc76ecb6d23d1](https://www.bilibili.com/video/BV1VG41127Dq/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=11a361314ce81edd5129af7fd3ef9b2c)
## 总结
总线舵机在使用中有很多的优点，并联使用，节约了很多线的麻烦和使用IO口也少。而且可以控制速度。用了两个月时间完成3D建模，各模块的调试，但是程序还没有时间好好的调试，留给调程序的时间太少了。行走姿态还是没有调好，没有想象的那个样好调。有时间进一步更新程序。
设计图
原理图
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PCB
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