2024电赛H题

物料：

1.梁山派开发板

2.感为灰度传感器、维特JY61P角度传感器

3.0.96寸OLED、jy-31蓝牙传感器、有源蜂鸣器、LED灯与按键若干

4. 12V降5V 5V降3V的降压模块、DC接口与单刀双掷开关

5.TB6612电机驱动模块、电机接口母座、小车车架与MG513X电机一对

 

 

 

连接说明：

按照PCB板焊好母座后将各模块安插即可 具体可看附件 注释

 

 

 

小车功能：

根据 附件2024H题比赛要求实现角度闭环控制与循迹功能（扩展的蓝牙已配置好但没写控制指令）

 

 

操作说明：

有3个操作按键 开发板上的复位键为重置按键、开发板上key up键为任务选择键 、SW2按键为电机启动键。

 

OLED上显示的分别是：

Angle 当前角度

左轮里程计 右轮里程计

平均里程计

key 任务相对应的键值

 

第2问的开始的时候小车要垂直于AB连线放置然后按复位键再放到出发点，在出发点摆放至Angle显示在OLED为+90大概，然后启动。用来防止陀螺仪闭环控制时角度跳变的。

第3/4问也是一样垂直于AB连线放置然后按复位键再放到出发点，在出发点摆放至Angle显示在OLED为+53大概，然后复位再启动。