项目介绍

基于 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门项目。对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的动态曲线变化。

传统PID教学常止步于理论，缺乏可视化调试与实时参数优化的实战训练，该项目以“简化复杂理论、突出实践应用”为特色，是缩短PID学习曲线、提升竞赛实战能力的优质资源。

硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。电机接口适配市场上大多数编码器电机接口。

同时引出多路AD测试接口，一路DAC接口，课选择板载Vref或者外部参考源，统一使用XH2.54 XP接口，方便插拔。

项目焊接说明表	PCB焊接组装完成展示

项目在软件方面，使用裸机的方式编写驱动和逻辑，通过 轮询 + 中断 + 状态机 的架构完成项目。PID 部分不会大篇幅介绍背景、由来、模型等学术说明，将直接告诉你如何使用PID。最终可像 1 + 1 = 2 一样，直接将参数无脑带入公式，应用PID。

定速闭环控制框图	定距闭环控制框图

功能需求

• 屏幕显示二级菜单，通过按键选择；
• 屏幕显示PID曲线变化；
• 按键长短按控制和调参；
• 实现电机PID的实时定速调整；
• 实现电机PID的实时定距调整；

项目展示

项目代码开源地址

硬件打样说明

EDA专业版工程中的 V1.0.2是版本迭代效果。建议使用V1.0.1版本。，如果想节省成本也可以使用V1.0.1版本。

V1.0.0 是初版，打样回来测试基本功能。

V1.0.1 是第二版，加入一个IIC接口的引出，并且给手头模块做了线序兼容。