【训练营】机器大舔狗 - 嘉立创EDA开源硬件平台

专业版【训练营】机器大舔狗

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简介：基于hi3861的机器大舔狗，拥有12个自由度，机械结构及步态算法参考市面商品设计

开源协议: Public Domain

创建时间： 2022-06-20 20:24:41

更新时间： 2023-05-20 21:38:49

描述

基于hi3861的机器大舔狗，拥有12个自由度，机械结构及步态算法参考机器猫设计

结构方面可以直接参考别人的结构，3D打印出来也是完全可以用的

1.超声波及角度传感器是用胶枪粘上去的

2.关节都是舵机，注意塑料舵机易坏，尽量参考官方推荐金属舵机（调试过程我用塑料舵机换了八个舵机，舵机质量不行）

3.环境搭建我没有参考官方案例，自己以前已经搭建虚拟机服务器，用VScode连接远程Linux环境。

4.关节力度不大，载重非常差。

5.电源线一定要粗一些，电池不要过放。

6.狗子的脚脚我弄了一些热熔胶，缓解打滑。

我使用了超声波及角度传感器，但如果有视觉就更好了，没钱了，后期完善时会考虑加入视觉识别及电脑端视觉处理

了解openharmony

HarmonyOS 是一款面向万物互联时代的、全新的分布式操作系统。在传统的单设备系统能力的基础上，HarmonyOS 提出了基于同一套系统能力、适配多种终端形态的分布式理念，能够支持手机、平板、智能穿戴、智慧屏、车机等多种终端设备。HarmonyOS 整体遵从分层设计，从下向上依次为：内核层、系统服务层、框架层和应用层。系统功能按照“系统 > 子系统 > 功能/模块”逐级展开，在多设备部署场景下，支持根据实际需求裁剪某些非必要的子系统或功能/模块。等等相关详细内容在附件学员用书

步态分析

在步行姿态中，需要在运动过程中，腿部舵机轴心到地面的距离保持不变。要达到这一要求，就是要保持左图中的H长度不变，也就是h1+h2保持不变。图中绿色线就是腿部舵机的校准位置，而红色线就是脚部舵机的校准位置。图中角a就是腿部舵机实时位置与校准位置的夹角，而角b+角a就等于脚部舵机实时位置与校准位置的夹角

其他运动都可以参考这个框架。