超mini高分辨率循迹模块

元器件清单

• 为了减小板子面积因此使用了0402的封装，焊接难度较大建议使用风枪或加热台焊接。有条件的建议直接SMT

• 红外版本与灰度板本只有传感器元件不同，红外不能识别白底红色赛道， 建议使用灰度版：可搭配不同颜色LED识别不同赛道（如使用绿色LED识别红色赛道）

一、红外版

• ITR1502SR40A 贴片反射式光电开关（￥0.49x16=7.84）
• LM324DR （￥0.43x4 = 1.72）
• 74HC165 (￥0.58x2 = 1.16)
• 3*3 10K贴片可调电阻 (￥0.26X16 = 4.16)
• 0402阻容与LED (￥2)

总价（￥16.88）远低于商品模块且分辨率更高（8cm/16路）商品模块（9.6cm/5路）

二、灰度版

• PT1206贴片光敏三极管 （0.11x16 = 1.76）
• 球头1206LED可根据赛道选颜色 (0.12x16 = 1.92)
• LM324DR （￥0.43x4 = 1.72）
• 74HC165 (￥0.58x2 = 1.16)
• 3*3 10K贴片可调电阻 (￥0.26X16 = 4.16)
• 0402阻容与LED (￥2)
  总价（￥12.72）

灰度版与与红外版通用但焊接时需要注意LED负极方向与光敏三极管集电极方向一致都朝1号丝印方向

灰度使用时需要配合遮光罩使用防止相邻光源干扰

驱动代码示例

uint8_t* Inrared_Get(void)
{
		int i=0;
		static uint8_t Infr_data[16];
		
		SH_L();
		delay_us(1);
		SH_H();
		delay_us(1);		
		for(i=0; i<16; i++)
		{
			CL_L();
			Infr_data[i] = DA();
			delay_us(1);
			CL_H();
			delay_us(1);
		}
		return Infr_data;
}

演示视频