3205无刷电机FOC驱动(STM32F070)

一直觉得FOC本身很适合封装成一个模块，所以做了一个通用的3205无刷电机驱动板，形状和电机本身一致，预留I2C接口，可以作为从设备整合到其他工程里。主设备只需要通过I2C读取角度，发送想要的力矩，控制模式等高层次的指令，而底层的FOC算法都运行在STM32里面。

芯片：

• STM32F070 主控
• MT6701 磁编码器
• TMC6300 电机驱动芯片
• SN74LVC3G04DCTR 三路反相器，用于节省单片机上的PWM引脚，只需输出3路即可驱动6路电机驱动芯片

一些设计时的想法：

• 磁编码器是一块单独的小板子，在中间用排针架起来，因为考虑到3205电机是空心的，在一些应用场景中要从中间穿线，所以架起来留出走线的空间
• 磁编码器板子上下都可贴，根据应用场景灵活调整
• 背面的电机接口留了三组，一组是电机原本的0.8mm端子，一组1.25mm端子，还有一组2.54mm焊盘，这是考虑到万一原装的线断了可以换插件或者直接焊焊盘上
• 两个LED接到了TIM1的CH2和CH3上面，可以PWM调亮度
• 4P排针是电机电源（5-9V）和I2C接口，板载一个AMS1117，接了电机的VCC就不用额外接3.3v。但也可以不焊AMS1117，从aux3v3的2P排针处单独给芯片供电。另外还有一个全是GND的2P排针，这三组排针呈三角形排列，适合设计一个扩展底板，可以稳固地插在上面。

注意事项

• F030F4P6可以替换（便宜一些）。I2C的引脚变成了LED的两只脚，如果不用I2C的话可以完美替换，TIM3的三路输出完全一致；要用I2C的话需要飞个线

程序Demo：

https://github.com/xdedss/f070f6p6_foc_borad

磁编码器小板的原理图在附件里