【训练营】HooDog - 嘉立创EDA开源硬件平台

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标准版 【训练营】HooDog

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简介:本项目来源于立创EDA的“仿生机器狗设计训练营”项目,设计制作一只以舵机为驱动的四足机械狗。

开源协议: GPL 3.0

(未经作者授权,禁止转载)

创建时间: 2022-06-24 21:49:15
更新时间: 2022-08-13 10:09:49
描述

项目介绍

本项目来源于立创EDA的“仿生机器狗设计训练营”项目,设计制作一只以舵机为驱动的四足机械狗。硬件部分,采用华为Hi3861为主控,以PCA9685产生16路PWM来控制8个舵机。对于作为执行机构的四条腿而言,采用了五连杆机构,在训练营的培训视频有详细的正逆解推导过程,也给出了一个求解程序。对于狗的步态,我并未做深入研究,也是直接使用步态生成程序直接生成JSON指令,在pycharm上执行来实现前进。

参考资料


狗腿运动学求解工具:狗腿形态学模拟器)

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