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【训练营】四足机器人
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简介
一个四足的基本框架吧... 现已完成用一个基础的网页进行控制运动
简介：一个四足的基本框架吧... 现已完成用一个基础的网页进行控制运动开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2022-06-20 20:56:01更新时间：2022-07-24 23:38:01
描述
功能描述
（多坑预警）
四足机器人：目前完成基础步态控制；支持AP模式，用终端连接热点，访问网页进行控制；
外形样式和代码框架来自于[DIY] Spider Robot - PART II - Remote Control : 5 Steps - Instructables，当然我进行了大改以适用于鸿蒙和8266，改动包括模型的几乎所有尺寸以及驱动和运动逆推函数，因为原作者的我没看懂也不兼容，所以干脆自己写。
视频展示
最终视频在下方附件，步态并没有做到软件仿真，而是用的源作者的步态函数。（当然驱动还是我自己写的）
图片展示
内部结构：
外形：
硬件介绍
电源部分
由于整个项目需要驱动12个舵机，需要比较大的电流，所以供电选用两节18650锂电池，电压7.6v。很讨巧（偷懒）的一点是，我在训练营的示例电路上复制并联了一个ldo出来，最终电流理论上能顶到10A，而且正常运行ido不会过热。
(焊接好的电路板卡在模型里不想拆出来了）
引出的sm头和电池连接（我甚至没有设计开关）
主控电路
主控实际上设计了两版，奈何海思的我实在是玩不转（可不是我偷跑啊）
模块化设计，主控板和电流板分开，再升级时电路板只需要接一个2.0的4p接口即可，还有2.54的5v供电
下载电路
对于下载电路，我一贯秉承着能用就行的原则有啥用啥，结果8266板子上忽视了gpio0的接线，结果就是我不得不再跑去手机店，就为了飞根线
3D模型
实际上只有个样式是相近的，原作者的尺寸不适应我买的舵机，所以作者又自己重新画了一版，还加上了诸多魔改，因为还想大改，并且这版的卡口实在是难以安装，所以先不放出模型为害一方了，如果想要拿来修改的朋友可以私信。
另外理论上外壳也是可以扩大空间和增加扩展的，就比如我原本是个盖板
我还可以加厚，另外顶层还有m3螺丝孔加东西，反正我10a电流不怕不够用（不够再改）
网页控制
网页端来自于太极创客的网页魔改（我现学现卖整的潦草网页）
运动逆解
超声波测距
因为我的接口没有把控好距离导致完全连接不上去，所以这一版就先放弃这了，但我的模型给超声波留了接口（我是真的想用它的！）
至于网页的超声波距离，我输出了一个随机值，诶嘿！
其他注意事项
主控板还有诸多问题存在，计划上也是会有升级的，8266的定时器把我折磨的够呛，所以esps3的双核是真的香（回头加freerot）
340n的下载电路还需要每次复位，我对此深恶痛觉并发誓必须下次必须加上自动下载电路物料清单
物料清单
机器人打印件50左右（我打了两版，三维猴是真香）
mg90s舵机8.9*12
锂电池两节18650或者2S，大约30-40、超声波模块，M2*6螺丝、铜柱、芯片、连接线一起大约200成本。
（如果不算上我因为接错线烧的8266、340n、pca9685、一趟趟跑手机店焊接的材料费，以及芯片加急的运费，重新打一版的3d模型，以及因为漏了一个型号只能自己买的电阻的话）
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
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