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2、流畅支持300个器件或1000个焊盘以下的设计规模

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1、全新的交互和界面

2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模,支持面板和外壳设计

3、更严谨的设计约束,更规范的流程

4、面向企业、更专业的用户

标准版 【训练营】四足机器人

简介:一个四足的基本框架吧... 现已完成用一个基础的网页进行控制运动

开源协议: GPL 3.0

发布时间: 2022-07-24 23:38:01
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描述

功能描述

(多坑预警)
四足机器人:目前完成基础步态控制;支持AP模式,用终端连接热点,访问网页进行控制;
外形样式和代码框架来自于[DIY] Spider Robot - PART II - Remote Control : 5 Steps - Instructables,当然我进行了大改以适用于鸿蒙和8266,改动包括模型的几乎所有尺寸以及驱动和运动逆推函数,因为原作者的我没看懂也不兼容,所以干脆自己写。

视频展示

最终视频在下方附件,步态并没有做到软件仿真,而是用的源作者的步态函数。(当然驱动还是我自己写的)

图片展示

内部结构:
IMG_8129.JPG
外形:

硬件介绍

电源部分

由于整个项目需要驱动12个舵机,需要比较大的电流,所以供电选用两节18650锂电池,电压7.6v。很讨巧(偷懒)的一点是,我在训练营的示例电路上复制并联了一个ldo出来,最终电流理论上能顶到10A,而且正常运行ido不会过热。91B2D3CEDBFFAEF12ACBA53CB205C0D4.png
(焊接好的电路板卡在模型里不想拆出来了)
引出的sm头和电池连接(我甚至没有设计开关)
IMG_8133.JPG

主控电路

主控实际上设计了两版,奈何海思的我实在是玩不转(可不是我偷跑啊)
模块化设计,主控板和电流板分开,再升级时电路板只需要接一个2.0的4p接口即可,还有2.54的5v供电
70F8B0C3112C56111587EA695C71BE1C.pngECA59D9BC57A68BE6901B0F716BA891F.png

下载电路

对于下载电路,我一贯秉承着能用就行的原则有啥用啥,结果8266板子上忽视了gpio0的接线,结果就是我不得不再跑去手机店,就为了飞根线
image.png
ECA59D9BC57A68BE6901B0F716BA891F.png

3D模型

实际上只有个样式是相近的,原作者的尺寸不适应我买的舵机,所以作者又自己重新画了一版,还加上了诸多魔改,因为还想大改,并且这版的卡口实在是难以安装,所以先不放出模型为害一方了,如果想要拿来修改的朋友可以私信。
D3BG(30FQ%VE$`40DL5}7VM.png
另外理论上外壳也是可以扩大空间和增加扩展的,就比如我原本是个盖板

IMG_8128.JPG我还可以加厚,另外顶层还有m3螺丝孔加东西,反正我10a电流不怕不够用(不够再改)

C4D5F4C6AC6B9C836C422F102323E33F.png
网页控制

网页端来自于太极创客的网页魔改(我现学现卖整的潦草网页)
IMG_8127.PNG


运动逆解

因为看不懂原作者的程序所以直接自己写了,在这里感谢b站LeeSophia_智造师(愈发觉得我菜了),源作者的代码已经被我改的不像样了,大佬们估计根据外形应该能知道源代码在哪,我实在找不到了运动学逆解.png


超声波测距

因为我的接口没有把控好距离导致完全连接不上去,所以这一版就先放弃这了,但我的模型给超声波留了接口(我是真的想用它的!)
至于网页的超声波距离,我输出了一个随机值,诶嘿!

其他注意事项

主控板还有诸多问题存在,计划上也是会有升级的,8266的定时器把我折磨的够呛,所以esps3的双核是真的香(回头加freerot)
340n的下载电路还需要每次复位,我对此深恶痛觉并发誓必须下次必须加上自动下载电路物料清单

物料清单

机器人打印件50左右(我打了两版,三维猴是真香)
mg90s舵机8.9*12
锂电池两节18650或者2S,大约30-40、超声波模块,M2*6螺丝、铜柱、芯片、连接线一起大约200成本。
(如果不算上我因为接错线烧的8266、340n、pca9685、一趟趟跑手机店焊接的材料费,以及芯片加急的运费,重新打一版的3d模型,以及因为漏了一个型号只能自己买的电阻的话)

设计图
原理图
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PCB
1 /
暂无
工程附件
工程成员
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yangqi

鸿蒙物联网实战训练营优秀学员

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