标准版【训练营】四足机器人

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简介：一个四足的基本框架吧... 现已完成用一个基础的网页进行控制运动

开源协议: GPL 3.0

创建时间： 2022-06-20 20:56:01

更新时间： 2022-12-24 20:19:45

描述

功能描述

（多坑预警）

四足机器人：目前完成基础步态控制；支持AP模式，用终端连接热点，访问网页进行控制；

外形样式和代码框架来自于[DIY] Spider Robot - PART II - Remote Control : 5 Steps - Instructables，当然我进行了大改以适用于鸿蒙和8266，改动包括模型的几乎所有尺寸以及驱动和运动逆推函数，因为原作者的我没看懂也不兼容，所以干脆自己写。

视频展示

最终视频在下方附件，步态并没有做到软件仿真，而是用的源作者的步态函数。（当然驱动还是我自己写的）

图片展示

内部结构：

外形：

硬件介绍

电源部分

由于整个项目需要驱动12个舵机，需要比较大的电流，所以供电选用两节18650锂电池，电压7.6v。很讨巧（偷懒）的一点是，我在训练营的示例电路上复制并联了一个ldo出来，最终电流理论上能顶到10A，而且正常运行ido不会过热。

(焊接好的电路板卡在模型里不想拆出来了）

引出的sm头和电池连接（我甚至没有设计开关）

主控电路

主控实际上设计了两版，奈何海思的我实在是玩不转（可不是我偷跑啊）

模块化设计，主控板和电流板分开，再升级时电路板只需要接一个2.0的4p接口即可，还有2.54的5v供电

下载电路

对于下载电路，我一贯秉承着能用就行的原则有啥用啥，结果8266板子上忽视了gpio0的接线，结果就是我不得不再跑去手机店，就为了飞根线

3D模型

实际上只有个样式是相近的，原作者的尺寸不适应我买的舵机，所以作者又自己重新画了一版，还加上了诸多魔改，因为还想大改，并且这版的卡口实在是难以安装，所以先不放出模型为害一方了，如果想要拿来修改的朋友可以私信。

另外理论上外壳也是可以扩大空间和增加扩展的，就比如我原本是个盖板

我还可以加厚，另外顶层还有m3螺丝孔加东西，反正我10a电流不怕不够用（不够再改）

网页控制

(Ajax)控制LED引脚并将A0引脚读数实时显示于网页中 – 太极创客 (taichi-maker.com)

网页端来自于太极创客的网页魔改（我现学现卖整的潦草网页）

运动逆解

【干货】足式机器人步态编程基础介绍（附蜘蛛机器人运动学逆解、开源六足机器人仿真器演示）_哔哩哔哩_bilibili

因为看不懂原作者的程序所以直接自己写了，在这里感谢b站

LeeSophia_智造师（愈发觉得我菜了），源作者的代码已经被我改的不像样了，大佬们估计根据外形应该能知道源代码在哪，我实在找不到了运动学逆解.png

超声波测距

因为我的接口没有把控好距离导致完全连接不上去，所以这一版就先放弃这了，但我的模型给超声波留了接口（我是真的想用它的！）

至于网页的超声波距离，我输出了一个随机值，诶嘿！

其他注意事项

主控板还有诸多问题存在，计划上也是会有升级的，8266的定时器把我折磨的够呛，所以esps3的双核是真的香（回头加freerot）

340n的下载电路还需要每次复位，我对此深恶痛觉并发誓必须下次必须加上自动下载电路物料清单

物料清单

机器人打印件50左右（我打了两版，三维猴是真香）

mg90s舵机8.9*12

16路PWM舵机驱动板PCA9685控制器机器人IIC适用MG90S SG90 MG995 19.6 * 1

锂电池两节18650或者2S，大约30-40、超声波模块，M2*6螺丝、铜柱、芯片、连接线一起大约200成本。

（如果不算上我因为接错线烧的8266、340n、pca9685、一趟趟跑手机店焊接的材料费，以及芯片加急的运费，重新打一版的3d模型，以及因为漏了一个型号只能自己买的电阻的话）

设计图

原理图

（ 1 / ）

PCB

（ 1 / ）

未生成预览图，请在编辑器重新保存一次

BOM

BOM下载在立创商城下单

ID	Name	Designator	Footprint	Quantity
1	0.1uF	C1	C0603	1
2	22uF	C2,C4	CAP-SMD_BD5.0-L5.3-W5.3-FD	2
3	10uF	C3,C17	CAP-SMD_BD4.0-L4.3-W4.3-FD	2
4	10uF	C9	C0603	1
5	X9254WV-03-N0SN	CN2,CN4,CN7,CN8,CN9,CN10,CN11,CN12,CN13,CN14,CN15,CN16	CONN-TH_X9254WV-03-N0SN	12
6	X2016WRS-02-9TSW	CN5,CN18,CN1	CONN-SMD_X2016WRS-02-9TSW	3
7	X9821WRS-04-9TSN	CN6,CN17,CN3	CONN-SMD_4P-P1.25_X9821WRS-04-9TSN	3
8	大焊盘	J13,J14	大焊盘	2
9	M2	P1,P2,P3,P4,P5,P6	M2螺柱孔	6
10	10k	R37,R39	R0603	2
11	220	RN1,RN2,RN3,RN4	RES-ARRAY-SMD_0603-8P-L3.2-W1.6-BL	4
12	LM1084S-5.0/TR	U1,U4	TO-263-3_L8.6-W10.2-P2.54-LS14.4-TL	2
13	PCA9685	U2	TSSOP-28_L9.7-W4.4-P0.65-LS6.4-BL	1
14	10u	C3,C4,C6	C0603	3
15	0.1u	C5	C0603	1
16	100nf	C7,C8,C11	C0603	3
17	100nF	C12,C20	0402	2
18	10uf	C13	C0603	1
19	X2510WV-04-N0SN	CN20,CN19	CONN-TH_4P-P2.54_XKB_X2510WV-04-N0SN	2
20	IN5819	D1	SMA/DO-214AC	1
21	4.7k	R1,R2,R3,R5,R7,R9,R10	R0603	7
22	5.1K	R6,R8	0603	2
23	10K	R11	0603	1
24	0R	R26	0603	1
25	TS-1185-B-A-B-A	SW1	SW-SMD_L4.0-W3.0-LS5.0	1
26	ITCAST-HI3861	U1	WIFIM-SMD_ITCAST-HI3861	1
27	CH340N	U2	SOP-8_L4.9-W3.9-P1.27-LS6.0-BL	1
28	AMS1117-3.3_C347222	U5	SOT-223-4_L6.5-W3.5-P2.30-LS7.0-BR	1
29	X6511WR-08H-C30D60R1	U6	HDR-TH_8P-P2.54-H-M-W7.7-P	1
30	MPU-6050_C24112	U11	QFN-24_L4.0-W4.0-P0.50-BL-EP2.6	1
31	U262-16XN-4BVC11	USB4,USB1	USB-3.1-SMD_U262-161N-4BVC11	2
32	0.1uf	C2	0603_C_JX	1
33	X6511WV-07H-C30D60	H1	HDR-TH_7P-P2.54-V-M	1
34	10k	R1,R2,R4	0603	3
35	4.7K	R22,R23,R25	0603	3
36	ESP-12F(ESP8266MOD)	U1	NEW_FOOTPRINT顶层	1