ESP32有刷飞控 Betaflight、陀螺仪、磁力计、气压计

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本项目是一款专为有刷空心杯无人机设计的高集成度飞控板，主控 ESP32-D0WDQ6-V3 

• 全功能传感器集成： 板载集成了 MPU-6050 陀螺仪/加速度计，QMC5883L 磁力计，以及 BMP280 气压计，为 Betaflight 固件提供全面而可靠的飞行数据。

• 电源管理： 设计了完善的电源方案，包括 TPS63000 降压芯片将锂电池 4.2V 降至 3.3V 供 ESP32 和传感器使用，以及 MT3608 升压芯片将 4.2V 升至 5V，确保各模块供电稳定，同时集成了 INA139 电流检测，实时监控电池状态。

• 有刷电机驱动： 采用了 4 路 RLM0344TRPBF MOSFET 组成的有刷电机驱动电路，可以直接控制四轴有刷无人机，简化了外围接线。

• 丰富的接口与外设： 预留了 USB Type-C 接口（通过 USB 转串口芯片实现通信和固件烧录），方便用户连接和调试。板载LED 指示灯，提供直观的状态反馈。

•  16MB (W25Q128JVSIQ) 外部 Flash 存储器
• 1s电池供电

软件及生态优势：

• 创新移植 Betaflight 固件： 本项目成功将广受欢迎的 Betaflight 固件创新性地移植到 ESP32 平台，其固件使用Betaflight移植Esp32的开源项目 https://github.com/rtlopez/esp-fc ，极大地降低了学习和使用门槛，并可利用 Betaflight Configurator 进行配置。

• 支持 ELRS 接收： 原生支持 ELRS (ExpressLRS) 远程控制协议，为飞控提供远距离、低延迟和高可靠性的控制链路。

固件烧录：

• 第一种方式：自己编译固件，此方式需要自己定义引脚，项目地址：https://github.com/rtlopez/esp-fc   
• 第二种方式：烧录附件中的固件，烧录工具也有提供  地址是0x00

此开源项目为 DIY 无人机爱好者、创客和学生提供了一个高性能、功能齐全且便于二次开发的平台，是学习无人机飞控硬件与软件结合的绝佳实践。