WiFi循迹平衡车

基于stm32的循迹平衡小车，板子尺寸适配310电机的一体亚克力板，其他电机可修改pcb尺寸，使用WiFi模块替代蓝牙串口，实现更精确的操控，适配WIFI遥控手柄，手柄部分暂未开源，基于成本考虑取消jy261陀螺仪，改为mpu6050，其他部分和一般平衡小车没有差别。完成初步平衡调整后可以更改电源大小，使电机过电压，实测12V370电机使用18V电源可以做到平衡状态下的最大动力。程序代码见附件，程序较为简单，为网上开源的蓝牙代码，此为粗调代码，直接使用无法实现精准平衡，需根据平衡状态更改参数。后续看情况更新主控使用f407的k230视觉平衡小车，同时开原最新小车代码。（目前k230的小车基本功能已经完成，正在加装负压模块，电机也更改为轮趣的电机，成本已经达到900，大部分模块都改了，已经不建议初学者使用了）