基于STM32F405RGT6的机械臂主控板

主控板资源（10*10以内，可用于嘉立创免费打板）：

0.核心板型号：笔者采用现有的核心板，也可以自行制作一块。以下是淘宝链接，STM32F103RC F405RG F407ZE控制器CAN MPU6050 MPU9250-淘宝网 (taobao.com)

1.调试口：2*5pin的CMSIS DAP调试器接口（自带一路UART1串口收发数据），核心板带有ST-Link调试器接口。

2.串口：板载，3路串口全引出（UART1,UART2，UART3）。

3.AD接口：板载，3路AD接口（可选择外加上拉电阻），另附有一路红外分压接口，支持电压0-6V（笔者红外型号GP2Y0A21YK0F 10-80cm 距离传感器）

4.供电：5V，3.3V，GND各一路。

5.编码器：三路编码器接口ENCODER_A, ENCODER_B, ENCODER_C。

6.步进电机驱动：一路2*5pin牛角座接口，笔者用于与步进电机驱动板通信，（一路引出控制电机是否上电），步进电机驱动板芯片型号-LV8731V-TLM-H(PWM恒流控制步进电机驱动器)。在原理图中也给出了驱动芯片的原理图，当然为了省事，也可以直接购买。这里附加驱动板链接：四路LV8731V步进电机驱动模块D34A智能小车驱动模块带5V稳压输出-淘宝网 (taobao.com)

7.按键：常态高电平的4路按键。

8.CAN接口：1路。SPI接口：1路。有源蜂鸣器：1路。空置引脚全引出：8路。

9.板载存储：PROM（AT24C02）-> 硬件I2C接口，NOR-FLASH(W25Q128JVPIQ)->硬件SPI接口。

10.5V控制信号：3路三极管开关电路（根据控制信号选择三极管集电极电阻大小，笔者后续根据个人项目需求，更改为200欧姆电阻）