四足机器人控制板QR-Board - 嘉立创EDA开源硬件平台

## 四足机器人控制板QR-Board  ## 简介 QR-Board是一块基于STM32G0微控制器的四足机器人控制板，支持一系列四足机器人常用硬件模块（例如舵机、IMU、超声测距、WiFi、OLED等模块）的接入，并提供了完善的使用例程，能方便地完成机器人等应用功能的开发  ## 演示和代码 [bilibili：QR-Board板载功能演示](https://www.bilibili.com/video/BV1KF411n76f?spm_id_from=333.999.0.0) [GitHub：QR-Board代码](https://github.com/Zhou-yunchuan/QR-Board) ## 硬件资源 > **双MCU应用** STM32G070CBT6微控制器，64MHz主频，128KB FLASH，36KB SRAM，支持SWD/UART程序下载 ESP-01S WiFi模组，可基于Arduino编程或AT指令控制，支持UART程序下载 > **板载外设接口** 8个光耦隔离的5V PWM舵机接口 3个飞特scs系列总线舵机接口 1个MPU6050模块接口 1个I2C OLED模块接口 1个HC-SR04超声测距模块接口 1个USB转TTL MicroUSB通信接口 XT30公头或螺钉式端子DC5V~15V直流供电，支持ADC电压测量 支持I2C/UART通信，引出PWM/ADC/GPIO等富余接口 ## 软件例程 软件工具 - STM32CubeMX - MDK-ARM Keil5 提供的板级支持包例程 | 序号 | 工程名称 | 工程描述 | | ---- | ---------- | ------------------------------------------------------------ | | 1 | led | RGB三色LED灯板级支持包，支持LED亮、灭、电平翻转、流水灯 | | 2 | key | 基于multi_button的按键板级支持包，支持按键的单击、双击、长按 | | 3 | pwmbuzzer | 无源蜂鸣器板级支持包，由PWM驱动发声，支持蜂鸣器的开、关、发声频率设置 | | 4 | pwmservo | PWM舵机板级支持包，由周期20ms（高电平占0.5ms至2.5ms）的PWM驱动，支持8路舵机的0°至180°的输出 | | 5 | scservo | 飞特SCS系列总线舵机板级支持包，由串口USART2驱动 | | 6 | smservo | 飞特SMS系列总线舵机板级支持包，由串口USART2驱动 | | 7 | mpu6050 | MPU6050模块板级支持包，由模拟I2C驱动，支持三轴陀螺仪和加速度计原始数据、模块温度、基于DMP解算的欧拉角等数据的获取 | | 8 | stm32flash | STM32内部FLASH板级支持包，支持STM32内部FLASH的按页读写 | | 9 | rtt | rt-thread板级支持包，提供静态和动态线程的创建示例 | | 10 | battery | 电池板级支持包，采用ADC+DMA获取锂电池电压 | | 11 | esp8266 | ESP8266模块板级支持包，ESP8266模块通过串口USART1与STM32连接并发送数据，STM32采用DMA+IDLE解析来自ESP8266模块的数据帧 | | 12 | hcsr04 | HC-SR04模块板级支持包，采用PWM输入捕获和状态机实现超声测距信息的获取 |