###以下是开源内容####

1.SimpleFOC简介

      FOC（Field-Oriented-Control，磁场定向控制）是一种先进的无刷电机控制方案，对于DIY爱好者来说，从软件到硬件角度，其入门门槛都较高。SimpleFOC是一个Arduino库，它完全兼容Arduino，在github上可以获得完整的代码和文档。有了SimpleFOC，仅需简单的硬件电路连接和具有较好可读性的Arduino代码，我们就可以实现无刷电机的FOC控制。

     SimpleFOC之所以有“Simple”这一形容，一方面是因为它是完备的库，简单易入门；另一方面，SimpleFOC不仅可以实现完整的FOC技术，还可以通过“阉割”FOC技术，使其有更低的硬件要求、更简单的电路设计、更简单的代码设计。SimpleFOC正在支持更多的“电机+传感器+电流检测+驱动器+单片机”。期待越来越多的人了解喜爱SimpleFOC。

    在接触此项目之后，大家可以通过多种途径去了解SimpleFOC以及无刷电机控制。在此我给大家介绍几个我学习的途径。

    ①这是SimpleFOC的中文官网（内容全面细致）：

http://simplefoc.cn/ 

    ②B站的“灯哥开源”，SimpleFOC的中文官网是由灯哥完成的翻译，而且他还开源了自己设计的驱动板和许多有意思的项目。大家可以去B站、Github了解灯哥的项目，而且灯哥设计的驱动板简约并且实用性极强，在灯哥的无刷平衡车和自平衡莱罗三角形等项目中都可以直接使用。以下是灯哥的B站主页链接：

https://space.bilibili.com/493192058

    ③CSDN社区的"loop222"，无论你是使用原生的Arduino，或是ESP32，又或是使用STM32进行代码移植。在loop222大佬这你都可以找到答案。loop222大佬的CSDN主页链接：https://blog.csdn.net/loop222?type=blog

    ④本项目主要参考了“FICO-28L——2204无刷FOC驱动”这一项目。此项目在B站和立创开源都具有很高的人气，并且在淘宝有售，大家可以通过以下链接去了解。

https://oshwhub.com/zhang_sai/2204-qu-dong

2.本项目的初衷

      最开始吸引我的FOC项目是云台吊舱类的作品。在各个开源平台上，FOC的相关开源作品比比皆是，各有各的优点。而且作者们都贴心地附上了各种技术文档与各种操作步骤。关注FOC的东西也有小一年了，但是都仅仅停留在浏览、空洞的收藏视频与文章。人是越来越浮躁的，总需要静下心来细细做一下的。那么就把这个项目按照自己的想法做一下。

     我希望①这个项目成本不要太高。②性能不需要太好，够初等学习研究即可。③硬件尽量简单，软件上的操作能少就少，少一些坑。

     那么我们来看一下V1.0。

3.项目介绍

3.1主控芯片

      主控芯片用的是ATMEGA328P，也就是Arduino Nano的芯片。8位单片机的性能极其有限，且内存极为有限。但是对于一路电机，而且没有电流环，所以足够了。并且ATMEGA328P是原生的Arduino芯片，不会卡一些奇怪的BUG。虽然现在他溢价严重，但是我还是选了他。（因为我手头就有）。想省钱的友友可以换成LGT8F328P，只不过需要在Arduino编译器里添加这个芯片包。

3.2输入电压范围

      8-24V。具体使用多大输入电压视你所使用的无刷电机来定。

3.3下载方式

      使用Arduino最常使用的串口下载方式，使用此方式下载，需要提前在芯片中写入Bootloader引导程序，可自行百度研究。为方便程序下载和方便调参，单独设计了一块基于CH340C的USB转TTL小板项目链接附在下面，不做解释。使用这块小板连接电脑，就可以轻松使用Arduino IDE编程，对板子进行程序写入。并可以通过串口进行通信。

https://oshwhub.com/yourallo/usb-ttl_for_youngfoc

3.4PCB尺寸

      PCB为36mm×36mm的圆角矩形，中心两孔距离为16mm，适用固定孔为16mm的多款电机。若固定孔尺寸不合适，可仅仅修改板子上两固定孔的尺寸和距离，重新修改小部分走线并铺铜，即可适配更多型号的云台电机。目前使用的是2804和2210两款电机。

 

4.上位机调参

      因为全部使用了Arduino与simplefoc支持的基础硬件，所以也完全支持SimpleFOC studio调参，SimpleFOC studio的配置安装以及使用建议去CSDN和B站自行查阅。

下面链接是灯哥录制的simplefoc studio使用教程。

https://www.bilibili.com/video/BV1864y1B7sP/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=71ddddd93c75d53c808210241df47eee

下面链接是loop222在CSDN的相关博文

https://blog.csdn.net/loop222/article/details/122647643?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167739547416782425633050%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167739547416782425633050&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-122647643-null-null.142^v73^insert_down2,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=simplefoc%20studio&spm=1018.2226.3001.4187

5.实物图