## 该项目是基于梁山派开发板制作的平衡小车，我将所有要用到的模块都集成在一块板子上，另加一块TB6612驱动，这一个驱动是我研究了别人买的模块，花了很长时间搞的，这个已经验证了，是可以用的，里面用到了盘中孔是可以用的，没问题的，该项目是用0.96寸屏，超声波模块，自制驱动模块，蜂鸣器，蓝牙模块，mpu6050模块，灰度，实现寻迹和遥控功能。

  下来我就给大家说一下我所用到的模块和学习方法以及过程吧。
首先是0.96寸屏幕

这个0.96寸的屏幕主要学习一下iic就可以了，然后再简单学习一下界面图形的设计即可。

mpu6050用于平衡，读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据，它也是通过iic

来进行数据传输的。

然后就是超声波模块测距和灰度寻迹，我没有灰度所以就没加入灰度。

由于要远距离控制，所以就需要蓝牙控制，蓝牙模块 HC-05 主从一体，通过uart 和mcu 连接，通过手机控制小车，这里需要注意要上电3.3V，并且RXD和TXD需要交叉连接，波特率38400。

PID的学习及应用，首先我们要知道它的用途，其次PID的用途
1.对自动控制系统的基本要求：稳、准、快：
稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；
快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。
2、稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。
3、动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数；
通常：
a.上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度；
b.超调量用来评价系统的阻尼程度；
c.调节时间同时反应响应速度和阻尼程度；

其次就是驱动模块TB6612了，他采用的是12V电压输入，输出有12V，5V，3.3V，采用了过温保护，简直太厉害了。

无刷电机驱动电路

1. led 灯 电源指示灯
2. oled 显示屏 ，通过iic 和mcu 连接，主要显示pid 参数
3. bat 电池18650电池
4. mcu gd32f470
5. 蓝牙模块 HC-05 主从一体，通过uart 和mcu 连接，通过手机控制小车
6. 按键，电源开关按键，pid 调节按键
7. 自制电机驱动板 TB6612FNG ,驱动两路电机
8. 电机*2，带编码器的电机顶
9. 陀螺仪 MPU6050

希望对你们有用。