平衡小车加TB6612驱动 - 嘉立创EDA开源硬件平台

编辑器版本 ×
标准版 Standard

1、简单易用,可快速上手

2、流畅支持300个器件或1000个焊盘以下的设计规模

3、支持简单的电路仿真

4、面向学生、老师、创客

专业版 professional

1、全新的交互和界面

2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模,支持面板和外壳设计

3、更严谨的设计约束,更规范的流程

4、面向企业、更专业的用户

专业版 平衡小车加TB6612驱动

  • 1k
  • 0
  • 2

简介:该项目是用GD470制作的平衡小车

开源协议: Public Domain

(未经作者授权,禁止转载)

已参加:立创·开发板电子设计训练营

创建时间: 2023-08-26 15:17:44
更新时间: 2023-12-12 15:55:17
描述

## 该项目是基于梁山派开发板制作的平衡小车,我将所有要用到的模块都集成在一块板子上,另加一块TB6612驱动,这一个驱动是我研究了别人买的模块,花了很长时间搞的,这个已经验证了,是可以用的,里面用到了盘中孔是可以用的,没问题的,该项目是用0.96寸屏,超声波模块,自制驱动模块,蜂鸣器,蓝牙模块,mpu6050模块,灰度,实现寻迹和遥控功能。

  下来我就给大家说一下我所用到的模块和学习方法以及过程吧。
首先是0.96寸屏幕

这个0.96寸的屏幕主要学习一下iic就可以了,然后再简单学习一下界面图形的设计即可。

mpu6050用于平衡,读取加速度计测量值(原始值)分别有X/Y/Z轴的数据,它也是通过iic

来进行数据传输的。

然后就是超声波模块测距和灰度寻迹,我没有灰度所以就没加入灰度。

由于要远距离控制,所以就需要蓝牙控制,蓝牙模块 HC-05 主从一体,通过uart 和mcu 连接,通过手机控制小车,这里需要注意要上电3.3V,并且RXD和TXD需要交叉连接,波特率38400。

PID的学习及应用,首先我们要知道它的用途,其次PID的用途
1.对自动控制系统的基本要求:稳、准、快:
稳定性(P和I降低系统稳定性,D提高系统稳定性):在平衡状态下,系统受到某个干扰后,经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态;
准确性(P和I提高稳态精度,D无作用):系统处于稳态时,其稳态误差;
快速性(P和D提高响应速度,I降低响应速度):系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。
2、稳定性:当系统处于平衡状态时,受到某一干扰作用后,如果系统输出能够恢复到原来的稳态值,那么系统就是稳定的;否则,系统不稳定。
3、动态特性(暂态特性,由于系统惯性引起):系统突加给定量(或者负载突然变化)时,其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数;
通常:
a.上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度;
b.超调量用来评价系统的阻尼程度;
c.调节时间同时反应响应速度和阻尼程度;

 

 

其次就是驱动模块TB6612了,他采用的是12V电压输入,输出有12V,5V,3.3V,采用了过温保护,简直太厉害了。

无刷电机驱动电路

  1. led 灯 电源指示灯
  2. oled 显示屏 ,通过iic 和mcu 连接,主要显示pid 参数
  3. bat 电池18650电池
  4. mcu gd32f470
  5. 蓝牙模块 HC-05 主从一体,通过uart 和mcu 连接,通过手机控制小车
  6. 按键,电源开关按键,pid 调节按键
  7. 自制电机驱动板 TB6612FNG ,驱动两路电机
  8. 电机*2,带编码器的电机顶
  9. 陀螺仪 MPU6050

希望对你们有用。

 

设计图
原理图
1 /
PCB
1 /
未生成预览图,请在编辑器重新保存一次
工程视频/附件
序号 文件名称 下载次数
1

video_231212_001836.mp4

3
2

平衡小车.zip

13
工程成员
侵权投诉
相关工程
换一批
加载中...
添加到专辑 ×

加载中...

温馨提示 ×

是否需要添加此工程到专辑?

温馨提示
动态内容涉嫌违规
内容:
  • 153 6159 2675

服务时间

周一至周五 9:00~18:00
  • 技术支持

support
  • 开源平台公众号

MP