基于梁山派智能平衡小车

1、项目介绍：梁山派智能平衡小车是一款集自平衡、远程控制、避障和娱乐功能于一体的智能小车，具备极高的灵活性和可扩展性，适用于教育、娱乐和创新应用等多个领域。

2、功能介绍

• 实现平衡小车直立平衡的功能；
• 实现通过蓝牙遥控平衡小车行走的功能；
• 使用OLED显示模块，实时显示小车姿态信息；
• 使用FreeRTOS操作系统，提高系统实时性；

3、原理图设计

3.1 主控模块

上图为本项目采用的开发板，为梁山派，在立创商城可以购买到

梁山派的主控有一个非常好的优点，自带DAP下载器，同时下载器上集成串口功能，可以更加方便的下载和调试程序，更快定位程序所存在的问题。（梁山派嘎嘎好用，售后服务和技术支持都很给力，强烈建议用梁山派作为主控）

3.2 电源电路

电源电路通过U1（MP1584EN降压模块）降压到5V。

3.3  直流电机驱动

电机驱动芯片TB6612FNG(O,C,8,EL

3.4 功能模块

3.5 SP2遥控

本来打算用PS2遥控小车，但后面买的PS2买成了盗版，在发送数据指令时不稳定只能作罢，转用蓝牙控制小车行驶。

3.6 各个引脚连接

引脚连接部分根据GD32的数据手册分配相对应的引脚，并拓展了一个串口模块用做于后期二次拓展。

 4.1 程序代码部分

小车主要的平衡部分在mpu6050的外部中断中实现

项目中移植了FreeRTOS系统主要用作以下几个部分

1. OLED姿态数据的显示

2. 梁山派板载LED灯作为运行状态的标识

3. 后续加上超声波的数据获取来做相应的功能

蓝牙接收部分在串口中断服务函数中实现。通过接收到的指令，更改小车相应的姿态，控制小车行驶