双路FOC电机驱动控制PCB板

    看到MIT开源了无刷大狗，于是乎就想自己搞条无刷小泰迪。无奈狗脑子太复杂，那就从狗腿子开始做吧。

    这个是基于Simple FOC的双路电机驱动控制一体板，硬件以ATmega328pb为主控。支持两路I2C输入，可以同时连接两路支持I2C的编码器（对没错就是最便宜的AS5600，被5600的单I2C地址给逼的）。电机驱动采用的L6234，单路峰值电流5A，实际使用建议不要超过3A/路。板子支持8～24VDC输入电压。

    板子上设计了FT232 USB转UART，使用时直接用Arduino 的IDE编译和下载。但328pb要使用的话需要配置下环境，具体教程写好后会分享出来。

    板子上的电流环设计采用的INA240，以兼容simple foc的官方示例。但实际使用时受限于mega328pb的运行速度和动态内存，同时运行两个FOC电机控制时内存已到80%左右，再添加电流环可能就跑不起来了（自己做代码优化的话可能刚好够）。

    具体使用教程可以关注我的B站：控制器使用教程

    白嫖没关系，点个赞就行～

    另外板子大多数元件都是贴片的，阻容都是0603封装，自己家里用烤箱也可以轻松回流焊。嘉立创贴片要500多。。。

下面是一些调试的照片：

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2021.7.3 更新：

由于ATMEGA328pb的动态内存过小（可怜的2k），跑两路电压/速度/位置环勉强OK，但跑电流环顶多跑一路，两路同时跑的话内存溢出，而且此时ROM空间也几乎用光。所以此方案现已放弃。但这不代表这个板子不能用来继续打样学习simple foc，Atmel的单片机用arduino有天然优势，这对于入门学习arduino和simple foc还是很重要的。

有兴趣的同学可以转到我的另一个基于ESP32 的simpleFOC驱动控制器项目，不用担心内存和rom问题：

基于Simple FOC 和 ESP32的双路FOC控制器