无刷轮足平衡车控制板

## 重生之我在嘉立创做轮足平衡步兵

    前一段时间世博同学开源了他的轮足机器人方案（https://www.bilibili.com/video/BV174421S78Y/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=d667d9fc4eabd58bc95e99c36c607c63），可可爱爱没有脑袋甚是喜爱，不由得想要自己孵化一个出来。
    但是在看过具体的电路设计之后发现，有好多个芯片又贵又难买（指正品），而且也没有电池管理电路，每次电池用完还要拔下来用专门的2s充电器充电。本Daddy见不得自己孵出来的宝贝有这么多不完美，于是乎开始动手改造。
    首先有几个要求是肯定要满足的：
    1. 兼容世博同学的代码
    2. 添加BMS电路，能够直接通过usb端口给电池充电，告别反复拆卸电池。
    3. 替换不好买的芯片如电机驱动，使用国产低成本方案。
    4. 简化电源电路，去除不使用的端口。
    5. 所有芯片能用国产的全换成国产的，胸前的红领巾愈发的鲜艳起来了呢。
    
    以上几点都比较好解决。使用英集芯的IP2326作为BMS管理芯片，解决2s电池包充放电问题。电机驱动芯片则使用了国产率能得SS6343，嘉立创可以直接SMT，最重要得是价格便宜好买。其他则修改了CH340C为CH340X，直接连接ESP32下载，省了两个三极管。
    另外，舵机电路那里世博同学使用了舵机官方手册的建议电路，我自己没看清楚，以为两个芯片全用的SN74LVC1G126，结果调了几天一直连不上舵机。最后看了好几遍才发现是不一样的芯片，要被自己气死。。

    这个电路我改成了全部使用SN74LVC1G126的方案，已验证可用，省的买两种芯片，避免贴错。项目里的舵机调试板V1.2就是这个部分的单独模块，用来设置舵机的零点位置等。不想自己做的也可以买官方的调试板，只是官方的板子用的Micro USB接口，在2024年就显得太不优雅了。男人，要时刻保持优雅！
    

    
    BMS电路，充电限流500mA，避免芯片过热。充电电压根据自己需要选择电阻。
    

    电路板顺手渲染一下，不过电池连接器还是旧设计，看看就行。
   
    顺便把平衡小车也来了一张
   

    实物我暂时用嘉立创便宜的树脂打印了一套，打算验证好没问题后再用贵的尼龙打印。
    

    装上陀螺仪的样子，我是直接焊死的，避免抖动影响。电池也是用的原来自带的充电口连接器，既能充电也能放电。USB口充电权限高于电源开关。
    

    背面电池包的样子。这里原来世博同学给的连接的尺寸有点问题，实际上应该买再细一点的电池包，不然你必须把主控板垫高8mm左右才能装下电池包。
    

    
    最后，为了方便小白打样，我原理图里的元器件全都尽量使用的嘉立创的SMT库，这样能省不少换料费用。直接用开源的电路去嘉立创打样smt的话，算下来5片500RMB多一点（不含所有插件和ESP32，插件就几个排针和连接器，esp32要贴的话就不能使用便宜的贴片方案了），相对原版打样快1000块大洋来说已经非常划算了。

    哦对了，还有轮部电机屁股上的编码器板子，我也放在共享的工程里了，就一个编码器芯片和连接器，随便焊~

    目前正在调试PID，调的有点头疼。。有经验的同学可以分享下参数。。软件部分，可以直接去世博同学开源的地址（https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot）下载，我过几天也会把自己基于platformIO平台的工程文件附上来（已附上，里面分了好多个测试模块代码，可以自己改文件后缀名来编译测试），以方便用platformIO的童鞋改动和测试~

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2025.04.10更新：

舵机部分的通讯电路有些bug，会导致无法控制舵机，想打样的小伙伴等我捉了这个虫再打样吧~~

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