FICO-44驱动器

简介:FICO-44关节驱动

开源协议: MIT

发布时间:2021-09-25 19:48:41
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描述

基于SIMPLE FOC的关节电机,DRV8313驱动,AS5600磁编,LGT8F328P主控,支持RS485通信

 

简介视频:https://www.bilibili.com/video/BV1Yh41147wo/

 

特点:

  • 基于SIMPLE FOC实现的BLDC FOC(无电流环)控制,控制板集成控制、驱动、编码器于一体;
  • 单个关节80元左右的物料成本
  • 采用集成两级行星减速器,减速比达到30;
  • 除轴承、螺钉、螺母外,所有结构件采用3D打印,大大降低成本。

参数

  • 额定电压:16V
  • 额定功率:25W
  • 最大扭矩:1N·M(预估,可能误差较大)
  • 最高转速:80RPM
  • 峰值电流:2.5A

缺陷

  • 缺少电流环,高负载、快速运动时极易跑飞,导致当前版本可用性较差。正在考虑保持成本不会大幅上升的解决方案
  • 3D打印行星减速器的齿轮、齿圈时,打印机精度不足导致装配有问题或者运动过程中阻力过大。使用ENDER-3S打印机,PLA耗材,调教打印机到良好状态时成品率较高,摩擦力可接受。

提示

  • 3D打印的模型需要根据自己的打印机型号和状态进行动态调整后输出STL文件打印,涉及过盈配合和齿轮传动
  • 电机一定要让商家做成不带限位的,否则...

使用说明

LGT8F328P环境搭建指南:https://oshwhub.com/costar/larduino

设计图
ID Name Designator Footprint Quantity
1 22u C1,C2,C3,C4 C0805 4
2 0.1u C5,C7,C14,C15,C16,C41 C0603 6
3 0.47u C6,C12 C0603 2
4 10uF C9 C0603 1
5 100nF C10 C0603 1
6 0.01u C17 C0603 1
7 PHD2.0-2*4AW bend CN1,CN2 CONN-TH_PH-D-2-4AWD 2
8 HDR-F-2.54_1x3 H1 HDR-F-2.54_1X3 1
9 SH1.0-4P INPUT1 SH1.0-4P_立贴 1
10 4.7k R5,R7,R21,R22 R0603 4
11 1K R6 R0603 1
12 10K R10 R0603 1
13 120R R23 R0603 1
14 1k R24,R25 R0603 2
15 LED-0603_R RX_LED1,TX_LED1 LED0603_RED 2
16 ST-1186S SW1 SW-SMD_ST-1186S 1
17 L78L05ACUTR U1 SOT-89-3_L4.5-W2.5-P1.50-LS4.2-TL 1
18 AS5600-ASOM U2 SOIC-8_L5.0-W4.0-P1.27-LS6.0-BL 1
19 DRV8313PWPR U4 HTSSOP-28_L9.8-W4.5-P0.65-LS6.6-BL-EP 1
20 LGT8F328P-QFP32L U5 TQFP32-08-CHECKOK 1
21 MAX13487EESA U10 SOIC-8_L4.9-W3.9-P1.27-LS6.0-BL 1

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