Ti-PID训练营

电机 PID 

——集成定速、定距与实时曲线可视化功能

一、项目概述

本套件以 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板 为核心控制器，结合 BDR6126D 电机驱动模块 与 2.8寸SPI屏幕，构建 PID 算法固件。通过 编码器电机 的实时反馈，实现 定速控制（速度闭环）与 定距控制（位置闭环），并利用屏幕动态展示 PID 参数调整过程及系统响应曲线，帮助用户直观理解 PID 算法原理与调参技巧。

核心功能亮点：

• 双模式闭环控制：支持速度闭环（定速）与位置闭环（定距）一键切换。
• 全图形化交互界面：实时显示电机转速、位移、PID 参数及动态响应曲线。
• 即插即用设计：兼容市面主流编码器电机（霍尔/光电编码器），适配标准接口。

二、硬件设计

1. 硬件架构

2. 关键电路设计

核心控制模块

1. 使用TI开发板，支持多种GPIO接口

2. 通过排针与外设进行连接，接口定义清晰，便于调试与扩展。

电源管理模块

1. 采用USB接口供电（VBUS输入），通过滑动开关SW1进行通断控制。

2. 内部包含SS14整流保护二极管、S14防反二极管、电容滤波网络（22μF+100nF），提供稳定的5V电源输出。

3. 电源模块还提供LED指示灯，提示供电状态。

电机驱动与编码器接口

1. 采用BDR8126D全桥电机驱动芯片，实现直流电机双向驱动。

2. 外接滤波电容确保驱动电源稳定性。

3. 配有编码器A/B信号输入端，通过排针与开发板连接，支持PID控制所需的速度/位置信息反馈。

按键控制模块

1. 设有五个独立按键：KEY_UP、KEY_DOWN、KEY_LEFT、KEY_RIGHT、KEY_MID，分别用于控制或设置功能。

2. 每个按键都通过下拉电阻接地，直接接入MCU GPIO，实现人机交互。

三、软件设计

1. PID