飞控已经成功试飞 根据国内厂家定义文件画的板 30版本晶振旁边的100nf 需要去掉，不焊接就好了

原理图有些 传感器的接口注意标号有些小错误，定义是对的，就是MOSI  1和MOSI -1的区别，建议直接打板，要自己折腾，需要检查下原理图。

刷入bf inav固件都可以正常识别

已经测试的功能
1、 正常起飞不抖动  S1234通道正常输出，方位正常。陀螺仪稳定不抖动。
2、 OSD正常显示，摄像头、图传正常
3、电压检测正常
4、串口1、4、5正常使用，接入GPS、接收机正常使用
5、BB响正常启用
6、led灯正常
7、罗盘、气压计正常识别。IC2接口可用。

8、BEC 5V正常

9、自动返航测试正常

10、tx 4串口使用OSD调参正常

未测试功能

2、sbus未测试
3、电流计未测试
4、3号串口未测试，理论上可以正常使用
5、 5678 pwm  通道未测试，硬件支持，我用不到，未测试

测试NG项目

TX2接osd调参无法使用

新增20孔位迷你飞控。已经有多位群友制作成功了，放心制作。如果不识别，不成功，一定是你的焊接问题或者芯片问题。

硬件焊接完毕后按住BOOT键用USB线 连接bf、INAV地面站，进入DFU模式后，装好驱动，然后点烧录固件即可

不要STLINK、串口线等下载器，直接用USB线就可以了

不懂得可以参考百度上F4飞控刷固件的教程

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