序号

名称

功能

1

USB B方型母口

对接电脑，传输控制指令和数据

2

PWR灯

电源指示灯，USB插上电脑就亮

3

CAN1灯

通道1指示灯，通道1有数据亮

4

CAN2灯

通道2指示灯，通道2有数据亮

5

CAN1_H

通道1 对应的CAN总线H

6

CAN1_L

通道1 对应的CAN总线L

7

CAN1_R+

终端电阻120Ω默认使能，此引脚实际上是UART控制口RX

8

CAN1_R-

终端电阻120Ω默认使能，此引脚实际上是UART控制口TX

9

CAN2_H

通道2 对应的CAN总线H

10

CAN2_L

通道2 对应的CAN总线L

11

CAN2_R+

终端电阻120Ω默认使能，此引脚实际上是GND

12

CAN2_R-

终端电阻120Ω默认使能，此引脚实际上是GND

13

接线卡槽

将CAN盒插针形式的接口转换为带螺栓接线接口（可以拆卸）

格式

{c:attr}

参数

无

返回值

设备能力集 {

  sys_frequency:系统主频

  uart_baudrate:串口波特率

  tx_gates_num:发送邮箱格式

  rx_filter_num:过滤条件个数

  rx_fifo_size:缓存队列深度

}

控制器配置 {

  Channel:控制器编号

  CurrentMode:当前模式

  AutoRetransmission:自动重传使能位

  NominalPrescaler:仲裁段分频系数

  NominalSyncJumpWidth:仲裁段Sjw TQ

  NominalTimeSync:仲裁段同步段 TQ

  NominalTimeProp:仲裁段传输段 TQ

  NominalTimeSeg1:仲裁段Seg1 TQ

  NominalTimeSeg2:仲裁段Seg2 TQ

  DataPrescaler:数据段分频系数

  DataSyncJumpWidth:数据段Sjw TQ

  DataTimeSync:数据段同步段 TQ

  DataTimeProp:数据段传输段 TQ

  DataTimeSeg1:数据段Seg1 TQ

  DataTimeSeg2:数据段Seg2 TQ

  TdcEnable:TDC使能位

  TdcValue:TDC大小

}

缓存队列状态 {

  wp:写指针位置

  rp:读指针位置

}

整系统状态 {

  rx_fifo_over_flow:队列溢出标记（0:未发送 1:发生）

  xx_pkt_print_mode:报文打印格式（0:二进制 1:字符）

}

示例

上位机发送：

{c:attr}

设备反馈：

====Auth:CanMB.com

====Type:CanMB_CANFD

====Ver:V1.0

====ID:4d40c1a1

====Attribution:

----  sys_frequency:40M

----  uart_baudrate:115200

----  tx_gates_num:32

----  rx_filter_num:32

----  rx_fifo_size:100

====Configuration:

----  Init {

  Channel:0

  CurrentMode:DISABLE

  AutoRetransmission:0

  NominalPrescaler:0

  NominalSyncJumpWidth:0

  NominalTimeSync:1

  NominalTimeProp:1

  NominalTimeSeg1:0

  NominalTimeSeg2:0

  DataPrescaler:0

  DataSyncJumpWidth:0

  DataTimeSync:1

  DataTimeProp:1

  DataTimeSeg1:0

  DataTimeSeg2:0

  TdcEnable:0

  TdcValue:0

}

----  Init {

  Channel:1

  CurrentMode:DISABLE

  AutoRetransmission:0

  NominalPrescaler:0

  NominalSyncJumpWidth:0

  NominalTimeSync:1

  NominalTimeProp:1

  NominalTimeSeg1:0

  NominalTimeSeg2:0

  DataPrescaler:0

  DataSyncJumpWidth:0

  DataTimeSync:1

  DataTimeProp:1

  DataTimeSeg1:0

  DataTimeSeg2:0

  TdcEnable:0

  TdcValue:0

}

----  Rx_Fifo {

  wp:0

  rp:99

}

----  Status {

  rx_fifo_over_flow:0

  xx_pkt_print_mode:0

}

格式

{c:freq,mode:%mode%}

参数

%mode% 0: 40M主频（默认）1: 64M主频

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:freq,mode:0}

设备反馈：

ok

格式

{c:uart,baud:%baud%,keep:%keep%}

参数

%baud% 0: 115200（默认）, 1: 1200, 2: 2400, 3: 4800, 4: 9600, 5: 19200, 6: 38400, 7: 57600, 8: 115200, 9: 230400, a: 460800, b: 921600, c: 1000000, d: 1500000

（数据格式8N1）

%keep% 0: 临时修改 1: 永久修改

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:uart,baud:0,keep:0}

设备反馈：

ok

格式

{c:rx_print,mode:%mode%}

参数

%mode% 0: 二进制格式（默认） 1: 文本格式

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:rx_print,mode:0}

设备反馈：

ok

备注

l 文本打印格式：

{c:rx_pkt,ch:%u,id:%08x,ext:%u,fd:%u,brs:%u,len:%u,data:%02x....%02x,idx:%08x}

ch: 控制器通道ID

id: 报文ID

ext: 扩展帧标记

fd: CANFD格式标记

brs: 变速帧标记

len: 数据长度

data: 数据内容

idx: 报文索引

l 二进制打印格式：

struct {

    uint32_t ext:1; // 扩展帧标记

    uint32_t fd:1; // CANFD格式标记

    uint32_t brs:1; // 变速帧标记

    uint32_t id:29; // 报文ID

    //

    uint8_t ch:1; // 控制器通道ID

    uint8_t dir:1; // 0 rx, 1 tx

    uint8_t idx:2; // 报文索引

    uint8_t dlc:4; // 报文DLC值

    uint8_t data[data_len]; // 数据内容，变长

    uint8_t maigc:4; // 固定0x3b，对应字符 ';'

}

格式

{c:init,channel:%channel%,mode:%mode%,arb_pre:%arb_pre%,arb_sega:%arb_sega%,arb_segb:%arb_segb%,arb_sjw:%arb_sjw%,brs_pre:%brs_pre%,brs_sega:%brs_sega%,brs_segb:%brs_segb%,brs_sjw:%brs_sjw%,tdc_enable:%tdc_enable%,tdc_value:%tdc_value%,auto_retry:%auto_retry%}

参数

%channel% 通道ID；0:通道1，1:通道2

%mode% 模式；0: disable，1: classic can, 2: canfd without brs, 3: canfd with brs, 4: listen only

%arb_pre% 仲裁段分频系数；%02x格式

%arb_sega% 仲裁段sega逻辑值（对应同步段+传输段+seg1）；%02x格式

%arb_segb% 仲裁段segb逻辑值（对应seg2）；%02x格式

%arb_sjw% 仲裁段sjw；%02x格式

%brs_pre% 数据段分频系数；%02x格式

%brs_sega% 数据段sega逻辑值（对应同步段+传输段+seg1）；%02x格式

%brs_segb% 数据段segb逻辑值（对应seg2）；%02x格式

%brs_sjw% 数据段sjw；%02x格式

%tdc_enable% TDC使能位；0:不使能，1:使能

%tdc_value% TDC值；%02x格式

%auto_retry% 自动重传使能位；0:不使能，1:使能

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:init,channel:0,mode:3,arb_pre:01,arb_sega:38,arb_segb:18,arb_sjw:38,brs_pre:02,brs_sega:07,brs_segb:03,brs_sjw:04,tdc_enable:1,tdc_value:05,auto_retry:1}

设备反馈：

ok

备注

l 波特率计算方法

主频(MHz) / 分频系数 = (sega+segb) * 速率(Mbps)

比如示例中配置”arb_pre:01,arb_sega:38,arb_segb:18”，带入公式

40/1 = (0x38+0x18)*speed，得speed=0.5Mbps

格式

{c:send,channel:%channel%,gate:%gate%,enable:%enable%,id:%id%,ext:%ext%,fd:%fd%,brs:%brs%,len:%len%,repeat:%repeat%,period:%period%,data:%data%}

参数

%channel% 通道ID；0:通道1，1:通道2

%gate% 发送通道（邮箱）：%02x格式，范围0~tx_gates_num

%enable% 使能标记：0:不使能，1:使能

%id% 报文ID：%08x格式

%ext% 扩展帧标记：0:不是扩展帧，1:是扩展帧

%fd% CANFD格式标记：0:不是CANFD帧，1:是CANFD帧

%brs% 变速帧标记：0:不是变速帧，1:是变速帧

%len% 报文长度：%02x格式

%repeat% 是否重复：0:不重复，1:重复

%period% 重放间隔：%04x格式，单位ms

%data% 数据内容：%02x格式，长度需与%len%匹配

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:send,channel:0,gate:00,enable:1,id:00000210,ext:1,fd:0,brs:0,len:08,repeat:1,period:0001,data:0102030405060708}

设备反馈：

ok

备注

l 若总线上存在其他节点且波特率匹配，则能顺利接收到报文

l 

若报文顺利被接收，会回显打印报文，打印格式参考上文“修改报文打印格式”

格式

{c:recv,channel:%channel%,gate:%gate%,enable:%enable%,id:%id%,mask:%mask%,from:%from%,to:%to%}

参数

%channel% 通道ID；0:通道1，1:通道2

%gate% 发送通道（邮箱）：%02x格式，范围0~tx_gates_num

%enable% 使能标记：0:不使能，1:使能

%id% 报文ID：%08x格式

%mask% 报文ID对应的掩码：%08x格式，当且仅当收到的报文ID & %mask% == %id% & %mask% 时候，报文才会被接收

%from% 报文ID起始值：%08x格式

%to% 报文ID结束值：%08x格式，当且仅当%from% <=收到的报文ID <=%to%时候，报文才会被接收

返回值

ok

示例

上位机发送：

{c:recv,channel:0,gate:00,enable:1,id:00000210,mask:00000ff0,from:00000210,to:00000211}

设备反馈：

ok

备注

l 如果配置了多个过滤条件，则所有的条件都被满足才能收到报文（与关系）