十六路异形循迹模块

   研制一种高效、智能的寻迹避障小车具有重要的现实意义。 目前，世界上许多国家都在积极进行智能小车的研究和设计开发，已应用于多个领域，尤其是在军事、探测领域的应用特别突出。 我国对于智能小车的研究、开发和应用起步较挽，但是也取得了较为显著地成果，现在各国对于智能小车的研究还处于发展阶段，随着电气自动化技术，自动控制技术、人工智能以及计算机技术的高速发展，智能小车的发展必将迎来一个前所未有的高度。 研究背景 研究意义三探索未知领域 对于一些场地的搬反复运工作，劳动量大，但是劳动形式单一，人们需要不断地重复一个动作将一个地方物体搬运到另一个地方。 有了智能寻迹避障小车，可以大大解放工作人员劳动量，智能小车将按照预定的命令从一个地方搬运物体到另一个地方。

  本项目是制作一个十六路异形循迹模块，相比较传统的直线循迹。我们这一款有更高的识别优先级。

可以更好的进行弯道识别检测

的撒

我来为大家介绍以下电路组成

这是电源电路我们控制三极管的导通截至，从而开启或关闭循迹管

这是我们的循迹对管电路，从图中可以得知，当循迹管下方为黑线使得发光管照出的光线无法反射时，OUt输出高电平。

这是用LM393搭建的比较器电路和滑动变阻器组成的比较电路。OUT将与我们所设置的基准电压相比较。

此处为LED指示灯电路，当我们发射管发射的光无法被接收管接受时（即扫描到黑线时）。二极管将发光作为指示。

此电路为数据输出电路，数据为并行输入串行输出的模式输出。通过74HC165的级联输出16位数据，（这里不做过多介绍，感兴趣可以自行查阅数据手册）