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550W小智AI生态中枢组装教程
简介
本教程适用于 立创开源广场·大道至简 开源作品 《流浪地球 550W（MOSS）小智AI生态中枢》的组装。
简介：本教程适用于 立创开源广场·大道至简 开源作品 《流浪地球 550W（MOSS）小智AI生态中枢》的组装。本教程适用于 立创开源广场·大道至简 开源作品 《流浪地球 550W（MOSS）小智AI生态中枢》的组装。
- 作品展示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1p1a1zwEht/#reply273687806929
- 项目开源链接： https://oshwhub.com/zk272761180/wandering-earth-550w
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1. 前言
在整个项目的复刻期间，本教程的建议阅读应用阶段为： PCB 焊接完成、固件烧录并调试完成，系统稳定正确运行；外壳打印完成；所有材料购买准备完成。各部分组装前的命名及分类如下：
1.1 已完成的 PCB 部分
- 包含：
- 主板（焊接开发板、插接麦克风和音频输出模块）；
- AI 视觉模块（焊接并调试完成可用，此模块焊接最容易出问题）；
- 18650 电池供电板（确保升压正常）；
- 电机驱动板；
- 1313 灯组（方形）、4020 灯组（圆环形）；
- OLED 模块。
1.2 已打印完成的外壳部分
1.2.1 主机部分
- 包含：
- 上部：摄像头固定件、主机前盖装饰、主机前盖、主机前框架；
- 下部左侧：主机中间壳、主机底壳；
- 下部右侧：正面灯组盖、右下装饰挂件、正面下部装饰挂件、电池固定支座。
1.2 机械臂部分
- 包含：
- 左侧：固定支座（螺帽锁紧，用于固定在 18mm 后板子上，如柜体板，其他固定方式需自行制作转接件）；
- 中间：顶部支座（及装饰）、机械臂 1（顶部横向放置）、机械臂 3（底部横向放置）；
- 右侧：机械臂 2（垂直放置）。
1.3 组装主要分为四个部分：
-
PCB 安装
-
电机安装
-
机械臂组装
-
主机组装
各部分组装时的螺丝辅材使用量如下，请自备 M2 和 M3 内六角螺丝刀、M3 十字螺丝刀：
| 步骤 | 材料 | 数量 | 部分 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M233滚花铜螺母 | 22 | PCB安装 | 主机外壳和机械臂2预埋滚花螺母 |
| 2 | M2*5内六角螺丝（自攻） | 4 | PCB安装 | PCB主板安装在主机底壳 |
| 3.1 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 4 | PCB安装 | PCB电机驱动板固定在主机中间壳 |
| 3.2 | M2六角螺母 | 4 | PCB安装 | PCB电机驱动板固定在主机中间壳 |
| 4 | M2*5内六角螺丝（自攻） | 4 | PCB安装 | 18650供电PCB支架组装 |
| 5 | M2*8内六角螺丝（自攻） | 4 | PCB安装 | 18650供电PCB固定在主机中间壳 |
| 6.1 | M3*10内六角螺丝（非自攻） | 2 | 电机安装 | 安装主机电机并压入轴承 |
| 6.2 | M3六角螺母 | 2 | 电机安装 | 安装主机电机并压入轴承 |
| 6.3 | MR128ZZ轴承（内8外12厚3.5） | 1 | 电机安装 | 安装主机电机并压入轴承 |
| 7.1 | M3*12平头十字螺丝（自攻） | 2 | 电机安装 | 安装机械臂1电机并压入轴承 |
| 7.2 | M2*8平头十字螺丝（自攻） | 3 | 电机安装 | 安装机械臂1电机并压入轴承 |
| 7.3 | MR128ZZ轴承（内8外12厚3.5） | 1 | 电机安装 | 安装机械臂1电机并压入轴承 |
| 8 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 6 | 机械臂组装 | 组装机械臂1和臂2 |
| 9 | M2*8内六角螺丝（自攻） | 4 | 机械臂组装 | 组装机械臂2主体和连接件 |
| 10.1 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 1 | 机械臂组装 | 组装机械臂1和顶支座 |
| 10.2 | M2六角螺母 | 1 | 机械臂组装 | 组装机械臂1和顶支座 |
| 11 | M3*12平头十字螺丝（自攻） | 6 | 机械臂组装 | 组装顶支座和固定座 |
| 12.1 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 2 | 机械臂组装 | 组装机械臂3主体和连接件 |
| 12.2 | M2六角螺母 | 2 | 机械臂组装 | 组装机械臂3主体和连接件 |
| 13 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 4 | 主机组装 | 组装主机底壳和中间壳 |
| 14 | M2*8平头十字螺丝（自攻） | 2 | 主机组装 | 组装摄像头模组 |
| 15.1 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 1 | 主机组装 | 组装主机电机和机械臂3 |
| 15.2 | M2六角螺母 | 1 | 主机组装 | 组装主机电机和机械臂3 |
| 16 | M2*5内六角螺丝（自攻） | 3 | 主机组装 | 组装主机右下部装饰挂件 |
| 17 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 8 | 主机组装 | 组装机械臂2和机械臂3 |
| 18.1 | M2*8内六角螺丝（非自攻） | 1 | 主机组装 | 组装主机中间壳和前盖框架 |
| 18.2 | M2*5内六角螺丝（非自攻） | 3 | 主机组装 | 组装主机中间壳和前盖框架 |
| 19 | M2*5内六角螺丝（自攻） | 3 | 主机组装 | 安装主机前盖板 |
| 20 | M2*5内六角螺丝（自攻） | 2 | 主机组装 | 组装主机正面下部装饰挂件 |
2. PCB 安装
2.1 预埋滚花螺母
使用刀头电烙铁将M233滚花铜螺母预埋至主机外壳、机械臂2。
2.2 安装主板 MainBoard（MB）
使用M2*5内六角螺丝（自攻）将 MB 固定在主机底壳。
2.3 安装电机驱动板
使用M2*8内六角螺丝（非自攻）、M2六角螺母将PCB电机驱动板固定在主机中间壳。
2.4 安装18650供电模块
使用M2*5内六角螺丝（自攻）将18650供电PCB 安装在支架上面。
使用M2*8内六角螺丝（自攻）将供电模块及支架固定在主机中间壳。
- 顶部视图如下：
- 底部视图如下：
- 左侧视图如下：
注意：略调整安装位置使开关和按钮正常使用。
3. 电机安装
3.1 安装主机电机
使用M3*10内六角螺丝（非自攻）和M3六角螺母将 24 步进电机固定在主机中间壳上。
将MR128ZZ轴承（内8外12厚3.5）压入主机中间壳右侧的轴承槽内。手压比较困难时可以使用 PCB 按进去，或者略微加热轴承软化外壳。安装后轴承外侧应紧紧连接外壳不松动。
3.2 安装顶部电机
将电机放入机械臂 1 主体中，盖上上盖保持电机轴在上盖圆孔中间。使用十字螺丝刀将M312平头十字螺丝（自攻）和M28平头十字螺丝（自攻）固定盖体。将MR128ZZ轴承（内8外12厚3.5）压入机械臂 1 上盖。
将 XH2.54-5P 单头导线穿过机械臂 2 的上下两部分，准备主机接线。
3.3 顶部电机接线（重要）
因不同 PCB 版本的 XH2.54 座子方向不一致，故这里不对线序进行明确，在接线时记住如下要领：
- 24 步进电机的红色线为 COM 端（5V 端），接线后的 2.54 端子相应的线应该连接在 5P 的 COM 端；
- 电机的其他 4 跟线依次连接到 2.54 端子的其他 4 根线，遵循由近到远的顺序。
- 接线前建议用镊子先将 XH2.54 接线的线序按照上面的方式进行调整，然后对应颜色接线即可。
下面放上我的焊接顺序。由于我的版本座子是向上开口焊接的，和现有版本不一致，大家遵循 24 电机红线-2.54 红线-座子 COM 引脚 即可。
若使用定制的ZH1.5转XH2.54转接线，接线时需注意以下关键事项：
接线完成图如下：
4. 机械臂组装
4.1 组装机械臂 1 和机械臂 2
使用M2*8内六角螺丝（非自攻）将机械臂 1 和机械臂 2 上部进行连接。
使用M2*8内六角螺丝（自攻）将机械臂 2 上部和下部进行连接。将机械臂 2 左侧的黑色盖板使用胶水粘贴。
4.2 组装机械臂1和顶支座
将M2六角螺母套入M2*8内六角螺丝（非自攻）中，然后用六角螺丝刀顺着顶制作将螺丝旋入机械臂 1 的步进电机轴内。
将支座装饰使用胶水粘贴。
为保证连接牢固，可以将六角螺母替换为类似厚度、半径更大的垫片，以增加轴与顶支座的受力面积，增加节点的牢固度。
4.3 组装顶支座和固定座
使用 4-6 颗M3*12平头十字螺丝（自攻）（实测使用 4 颗固定四个角基本上牢固了）将顶支座固定在固定座上，要注意固定好之后各个边没有突起，否则就是安装反了，就会受力不均。
4.4 组装机械臂3
使用M2*8内六角螺丝（非自攻）和M2六角螺母，将机械臂3 与主机电机的连接件和机械臂 3 主体连接。螺母卡在连接件的凹槽内，螺丝顺着主体螺入。
5. 主机组装
5.1 组装摄像头模组
将摄像头后面的背胶撕下来贴在摄像头固定件上面，然后将环形灯组靠在打印件上方，将排针靠上，使用M2*8平头十字螺丝（自攻）将 PCB 固定在固定件上面。
5.2 组装主机底壳和中间壳
组装底壳前将所有设备插接在 MB 上面，测试系统是否正常，保证所有外设不短路、接线没错误。
注意：主机和电机驱动板使用的双头同向线，保证 5V 接 5V，否则会短路烧板子。上电之前一定要测量 5V/3V3/BAT 对地是否短路！
安装摄像头加长线，注意方向不能反，尤其是对接座子是下接的。
将所有线和板接在 MB 上面，理好线。
连接 MB 和供电模块，注意一定不能接反，一定不能短路。
将喇叭后面贴胶带。
套上主机中间壳，将喇叭粘贴在中间壳上面。
将所有线理清后穿出来。
使用M2*8内六角螺丝（非自攻）将底壳和中间壳固定。
连接主板和驱动板的线。注意这里一定不能接反，接反必然导致短路！！！
安装摄像头、 OLED 和 LED 等外设，测试确定不断路后再安装 18650 电池打开电源，测试所有外设是否正常。
5.3 组装主机电机和机械臂3
和安装机械臂 1 以及顶部支座电机关节一样，使用M2*8内六角螺丝（非自攻）套入M2六角螺母中从机械臂 3 穿入并拧进 24 电机的轴中固定。
5.4 安装侧面装饰组件
将 550W 的 LOGO 粘贴在主机右侧
将主机右下部装饰按照下图的形式使用胶水粘贴后用M2*5内六角螺丝（自攻）固定在主机右侧。
5.5 组装机械臂2和机械臂3
使用M2*8内六角螺丝（非自攻）将机械臂 2 和机械臂 3 进行连接，同时将电机的插头穿入主机右侧的孔内。
5.6 电机接线
将上部电机和下部电机改装后的 XH2.54 接线头接入座子上，这里要注意接上驱动板下部标有 COM 的座子处，其中上部电机接靠后侧的座子，下部电机接靠前侧的座子。
安装 18650 电池，注意正负极、注意电池座是否连接电池牢固。
5.7 安装前盖灯组
将前盖 1313 灯组（方形）卡入灯组装饰打印件内。若卡不结实则使用胶水固定。
将前盖灯组装饰组件用胶水粘贴在主机前框架上。
5.8 组装主机中间壳和前盖框架
将左侧灯组和靠上部的 3pin 排针使用杜邦线连接，注意不要接反了。然后，将 OLED 的 4pin 排线穿过 OLED 洞、将摄像头组件使用杜邦线接 MB 靠下部的排针，然后穿过上部框内。
使用M28内六角螺丝（非自攻）（按装在右下角）和三颗M25内六角螺丝（非自攻）（安装在左上、右上、左下）将主机前框架固定在中间壳。
注意，这里请务必进行最后一次短路测试。
5.9 安装主机前盖板
将 OLED 显示屏连接并放入槽内，这里不需要使用螺丝连接。将摄像头组件的打印件直接扣在主机前盖板上，调整方向使两个灯在顶部和底部。
使用M2*5内六角螺丝（自攻）将主机前盖板固定在前框架上。开机检测。
5.10 粘贴主机正面装饰
如下图所示，使用胶水粘贴左上、正面装饰。
这里注意，下图右侧盖板空缺部位粘贴红色方块。
5.11 组装主机正面下部装饰挂件
使用M2*5内六角螺丝（自攻）将机正面下部装饰挂件固定在主机下部。
6. 悬挂
将固定支座卡入 18mm 后的木板上，使用大螺母旋入固定支座将其固定。
至此，组装完成。
安装完成图
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