【已验证】基于stm32F103RCT6的ROS小车控制模块

产品设计主要是配合https://oshwhub.com/danxinzhe/dian-yuan-ban-gai-ban这个工程一起使用，为了减少开发成本，我将核心板和控制板分开制作，这样尽可能减少设计错误上带来的损失，控制板做好可以用单片机进行简单驱动测试功能，没问题再做核心板，核心板为了减少体积和方便布线，使用了4层板，已经验证

板载MPU6050和INA219，能实时采集机器人姿态和电池数据，电池采用12v供电，同时板载两路usb转串口，使用了CH9102F 体积小价格便宜 包含了自动下载电路，也可以使用swd口调试代码，与linux上位机可以直接通过typc接口连接，非常方便

代码部分基本可以参考亚博智能科技的小车代码，引脚定义大部分是按照这个设计的，自己设计折腾主要是乐趣，买的话一个板子可能300左右，自己弄大概需要100左右吧，零件都不是很贵

目前已经调完下位机部分的代码适配了，其他具体算法还需要再整一整，

板载了多路按键以及OLED屏幕，可以算是一个开发板用，也支持接入RGB灯条，已经测试成功，预留了一路串口 可以接WiFi或者蓝牙，做遥控车玩，暂时也没有什么补充的了

对了那个自动下载电路有一些问题，不过无伤大雅，有swd接口建议忽略，上传了两个视频，是使用模块的视频 目前基本功能都已经实现了