由于去年电赛买了很多亚克力球没用，栽到手里了想用起来，就像做一个三轴稳定的球形机器人（也就是平衡立方体的球形版），用于实物验证三维姿态控制的控制算法。目前已完成建模部分和无刷电机驱动硬件设计，正在调FOC算法与组装。

项目使用亚克力球作为基础，仿照三轴稳定卫星的控制方式，安装3正交的飞轮搭建起桌面级三轴稳定航天器实物仿真平台，并在此基础上完成验证三轴PID控制、四元数PID控制、LQR、模型预测控制等控制算法。

项目对标三轴稳定航天器，相比于传统的大型实物仿真平台，具有成本低廉，占地空间小，便于展示等功能。可广泛应用于航天器控制方法的教育与演示，也可帮助研究人员快速在实物上验证其控制算法。

 

目前搭建好的实物模型如下，尚未安装电气部分

硬件拓扑图和已经画好FOC驱动板如下，FOC驱动板第一版有点瑕疵，之后会再更新一版：