开源四轴飞行器

1年前

简介:基于小马哥RoboFly开源四轴制作的四轴飞行器

开源协议: GPL 3.0

描述

一、简介

基于小马哥RoboFly开源四轴软件平台设计的四轴飞行器,配套遥控:开源四轴遥控器

二、功能描述:

1.匿名上位机PID调参

2.互补滤波姿态解算,串级PID

3.SI24R1 2.4G遥控,OLED实时显示四轴姿态,电压回传,可二次开发

4.STM32F103主控,集成MPU6050姿态传感器、WS2812B全彩指示灯等,预留可扩展接口

三、成品展示:

图为V1.0版工程打样电路板,工程已更新到V2.0版

四轴成套.jpg

四轴空板.jpg

四轴图一.jpg

四、上位机PID调参设置

连接设置:1.端口为实际端口    2.波特率为460800

上位机设置.png

连接图:

连接图.png

PID参数设置参考值:

PID参数.PNG

五、注意事项:

工程从V1.0版更新到V2.0版,元件布局有小改动,电机改为720空心杯

1.电机为716/720空心杯电机,螺旋桨为55mm,电池为3.7V 1S锂电池

2.空心杯电机安装孔直径为7.00mm,需电机座固定,电机座3D打印文件附件中下载

3.引出SWD程序烧录接口,需要一个仿真器(ST-LINK较便宜),预留串口用于连接上位机进行PID调参

4.使用者需具备一定电子基础以及四轴飞行器相关知识,工程并非打板焊接下载程序即可飞行,需进行动力分配、PID调参等

5.PCB工程以外的问题,看小马哥开源四轴学习视频:小马哥DragonFly四轴STM32单片机课程,适合四轴初学者完整教程

6.电子业余爱好者,无法保证PCB布局设计的规范性,设计有待提高,使用过程暂未发现其他问题,有问题可以在下方评论区留言

文档

开源四轴飞行器

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BOM

ID Name Designator Footprint Quantity
1 BAT BAT R-BAT 1
2 BOOT0 BOOT0 排针排母3P 1
3 10uF C1 C 1206 1
4 100uF C2 C 1206 1
5 1uF C5,C6,C8 C 0603 3
6 0.1uF C9 C 0805 1
7 22uF C10 C 0805 1
8 0.1uF C3,C4,C7,C12,C13,C14,C15,C16,C17,C22,C23,C24,C33,C35,C36 C 0603 15
9 4.7uF C18,C19,C20,C21 C 0603 4
10 2.2nF C32 C 0603 1
11 10nF C34 C 0603 1
12 P923D D1,D2,D3,D4 R-WS2812B 4
13 红色 D5 LED 0603 1
14 绿色 D6 LED 0603 1
15 1N5819W D7 R-SOD 123 1
16 22uH L1 L-1210 1
17 Motor_720 M1,M2,M3,M4 R-MOTOR 4
18 扩展接口 P1 排针排母2*4P 1
19 Header 1 3V3,GND,PA2,PA3,PA4,PA5,PB10,PB11 R-HEADER1 8
20 SI2302 Q1,Q2,Q3,Q4 R-SOT-23 4
21 4.7K R1,R2,R7,R8 R 0603 4
22 100K,1% R3,R4 R 0603 2
23 10K R5,R10,R13,R15,R17,R19 R 0603 6
24 100R R12,R14,R16,R18 R 0603 4
25 SW-SPDT S1 R-SWITCH-PWR 1
26 ME2188C50M5G U1 R-SOT-23-5 1
27 ME6206A33M3G U2 R-SOT-23 1
28 SI24R1-2.4G U4 R-NRF24L01 2.4G 1
29 MPU6050 U5 R-QFN 24 1
30 FBM320\BMP280\SPL06 U6 R-BMP280 1
31 STM32F103C8T6 U7 R-LQFP 48 1
32 8MHz Y2 R-CSTSE800G52 1

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