开源四轴飞行器

3个月前

简介:基于小马哥RoboFly开源四轴制作的四轴飞行器

开源协议: GPL 3.0

描述

一、简介

基于小马哥RoboFly开源四轴软件平台设计的四轴飞行器,配套遥控:开源四轴遥控器

二、功能描述:

1.匿名上位机PID调参

2.互补滤波姿态解算,串级PID

3.NRF24L01 2.4G遥控,OLED实时显示四轴姿态,电压回传,可二次开发

4.STM32F103主控,集成MPU6050,BMP280气压计,WS2812B全彩指示灯,预留可扩展接口

三、成品展示:

四轴成套.jpg

四轴空板.jpg

四轴图一.jpg

四、上位机PID调参设置

连接设置:1.端口为实际端口    2.波特率为460800

上位机设置.png

连接图:

连接图.png

五、注意事项:

1.电机为8520空心杯电机,螺旋桨60mm,为易耗品,建议备点,电源为3.7V 1S锂电池

2.引出SWD程序烧录接口,需要一个仿真器(ST-LINK较便宜),预留串口用于连接上位机进行PID调参

4.空心杯安装孔直径为8.52mm,安装孔比电机直径大,需3D打印电机座,也可将安装孔改小点:8.50~8.52mm【8.50mm时特别紧,需打磨】

5.使用者需具备一定电子基础以及四轴飞行器相关知识,工程并非打板焊接下载程序即可飞行,需进行痛苦的烤四轴过程(PID调参),翻车是常见的

6.PCB工程以外的问题,去看小马哥的开源四轴学习视频:小马哥DragonFly四轴STM32单片机课程,适合四轴初学者完整教程

7.电子业余爱好者,无法保证PCB布局设计的规范性,设计有待提高,使用过程暂未发现其他问题,有问题可以在下方评论区留言

文档

开源四轴飞行器

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BOM

ID Name Designator Footprint Quantity
1 0.1uF 0805 C28 C 0805 1
2 22uF 0805 C27 C 0805 1
3 R-SW-SPDT S1 R-SWITCH-PWR 1
4 R-RGB D4,D5,D6,D7 R-WS2812B 4
5 8MHz Y1 R-CSTSE800G52 1
6 STM32F103C8T6 U5 R-LQFP 48 1
7 100R R11,R9,R7,R13 R 0603 4
8 10K R10,R6,R12,R8,R1 R 0603 5
9 4.7K R2,R15,R14,R3 R 0603 4
10 100K 1% R5,R4 R 0603 2
11 10K R16 R 0603 1
12 FBM320/BMP280 U4 R-BMP280 1
13 红色 D1 LED 0603 1
14 绿色 D2 LED 0603 1
15 ME6206A33M3G U2 R-SOT-23 1
16 22uH L1 L-1210 1
17 NRF24L01-2.4G P1 R-NRF24L01 2.4G 1
18 R-Header 1P 3V3,PB11,PB10,PA5,PA4,PA3,PA2,GND R-HEADER1 8
19 MPU6050 U3 R-QFN 24 1
20 SI2302 Q4,Q1,Q3,Q2 R-SOT-23 4
21 R-Header 3P BOOT0 R-排针3P 1
22 R-BAT BAT1 R-BAT 1
23 100uF C2 C 1206 1
24 10uF C1 C 1206 1
25 PH2.0 M4,M2,M3,M1 R-MOTOR 4
26 0.1uF C17,C11,C12,C13,C14,C16,C19,C20,C21,C22,C23,C24,C26 C 0603 13
27 10nF C15 C 0603 1
28 4.7UF C7,C10,C8,C9 C 0603 4
29 2.2nF C18 C 0603 1
30 1UF C4,C5 C 0603 2
31 1uF C25 C 0603 1
32 0.1UF C3,C6 C 0603 2
33 扩展接口 P2 排针排母2*4P 1
34 R-ME2188C50M5G U1 R-SOT-23-5 1
35 1N5819W D3 R-SOD 123 1

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全部评论 24

super33

貌似原理图和PCB不能下载了

2020-07-04 23:44:44
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PQG2030PQG

@15268298010  能发不能收,看看是不是RXD虚焊了

2020-06-24 18:44:13
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15268298010

上位机下发命令失败,但是上位机有收到板子上方的数据。好郁闷啊,PID调不了

2020-06-24 16:08:21
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PQG2030PQG

@15268298010  用·60mm的桨

2020-06-18 13:35:10
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PQG2030PQG

@qwerqwerqwer  3.7V 1S锂电池,工程描述里写了

2020-06-18 13:15:58
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15268298010

电机安装后,叶子之间会碰到。需要错开不同高度吗

2020-06-18 12:08:08
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qwerqwerqwer

电池选用1s还是2s还是3s

2020-06-18 08:36:30
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OSHWHub

此工程为立创EDA官微第045期开源推荐:https://mp.weixin.qq.com/s/S00l428aocek8wF1Q5_WTw
更多资讯请关注立创EDA微信公众号:lceda-cn

2020-06-17 20:02:46
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PQG2030PQG

@a7789536  QQ发给你了,私信里

2020-06-16 17:26:35
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a7789536

@PQG2030PQG  可以的话能加一下联系方式么

2020-06-15 18:37:27
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a7789536

@PQG2030PQG  恩,我先去学习一下,谢谢你的帮助

2020-06-15 18:35:44
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PQG2030PQG

@a7789536  这是STM32单片机基础知识,一两句说不明白,有基础的画,网上搜STM32用SWD下载程序,能看懂的,没有基础的话去看小马哥的四轴学习视频:小马哥DragonFly四轴STM32单片机课程

2020-06-15 17:37:04
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a7789536

你好,硬件方面我已经焊好了,程序怎么烧录呢,望详细解答一下。

2020-06-15 16:18:26
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PQG2030PQG

@Thunderaan  我没用电机座,电机孔我打的是8.51mm

2020-06-13 16:25:55
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Thunderaan

UP主        3D打印的底座文件有吗?

2020-06-13 09:36:55
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PQG2030PQG

@qwerqwerqwer  电机正反转,和电机线的连接有关,如果螺旋桨旋转方向反了,把电机的两根线对调就可以了,程序是没有正反转的,只是输出PWM控制电机转速

2020-05-11 20:26:45
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qwerqwerqwer

螺旋桨的方向是怎么定义的

2020-05-11 19:23:01
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PQG2030PQG

@qwerqwerqwer  没有,没用过电机座,我打的电机孔是8.50mm的,直接硬塞上去的,

2020-04-23 12:53:48
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qwerqwerqwer

电机的防护垫有什么推荐的吗

2020-04-23 08:47:41
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wr11123

@PQG2030PQG  好滴,有空玩玩看

2020-04-21 18:50:09
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PQG2030PQG

@wr11123  你评论好像被误删了,艾特也不知道收不收得到

2020-04-10 21:11:29
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PQG2030PQG

@wr11123  除了电机螺旋桨等消耗品,就板之上的元件来说,成品价值在120左右,没仔细算过。但因为电容电阻等元件不可能一个两个的买,一般都是50个,100个的买,所以买元件会超过120;如果自己手里有电容电阻等,或许100都用不到。

2020-04-10 21:06:07
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PQG2030PQG

@zwf724469586  有问题可以在这留言

2020-04-10 12:37:17
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zwf724469586

看着可以哟,兄弟,我准备按你的学习学习,到时候有不明白的还要靠你

2020-04-10 11:29:39
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