开源四轴飞行器

简介:基于小马哥RoboFly开源四轴制作的四轴飞行器

开源协议: GPL 3.0

发布时间:2020-03-19 13:57:45
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描述

一、简介

基于小马哥RoboFly开源四轴软件平台设计的四轴飞行器,配套遥控:开源四轴遥控器

二、功能描述:

1.匿名上位机PID调参

2.互补滤波姿态解算,串级PID

3.SI24R1 2.4G遥控,OLED实时显示四轴姿态,电压回传,可二次开发

4.STM32F103主控,集成MPU6050姿态传感器、WS2812B全彩指示灯等,预留可扩展接口

三、成品展示:

图为V1.0版工程打样电路板,工程已更新到V2.0版

四轴成套.jpg

四轴空板.jpg

四轴图一.jpg

四、上位机PID调参设置

连接设置:1.端口为实际端口    2.波特率为460800

上位机设置.png

连接图:

连接图.png

PID参数设置参考值:

PID参数.PNG

五、注意事项:

工程从V1.0版更新到V2.0版,元件布局有小改动,电机改为720空心杯

1.电机为716/720空心杯电机,螺旋桨为55mm,电池为3.7V 1S锂电池

2.空心杯电机安装孔直径为7.00mm,需电机座固定,电机座3D打印文件附件中下载

3.引出SWD程序烧录接口,需要一个仿真器(ST-LINK较便宜),预留串口用于连接上位机进行PID调参

4.使用者需具备一定电子基础以及四轴飞行器相关知识,工程并非打板焊接下载程序即可飞行,需进行动力分配、PID调参等

5.PCB工程以外的问题,看小马哥开源四轴学习视频:小马哥DragonFly四轴STM32单片机课程,适合四轴初学者完整教程

6.电子业余爱好者,无法保证PCB布局设计的规范性,设计有待提高,使用过程暂未发现其他问题,有问题可以在下方评论区留言

设计图

开源四轴飞行器 V2.0

在编辑器中打开

开源四轴飞行器 V2.0

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ID Name Designator Footprint Quantity
1 R-Header 1P 3V3,GND,PA2,PA3,PA4,PA5,PB10,PB11 R-HEADER1 8
2 R-BAT BAT1 R-BAT 1
3 R-Header 3P BOOT0 R-排针3P 1
4 10uF C1 CASE-A 3216 1
5 100uF C2 CASE-A 3216 1
6 0.1UF C3,C6 C 0603 2
7 1UF C4,C5 C 0603 2
8 4.7UF C7,C8,C9,C10 C 0603 4
9 0.1uF C11,C12,C13,C14,C16,C17,C19,C20,C21,C22,C23,C24,C26 C 0603 13
10 10nF C15 C 0603 1
11 2.2nF C18 C 0603 1
12 1uF C25 C 0603 1
13 22uF 0805 C27 C 0805 1
14 0.1uF 0805 C28 C 0805 1
15 红色 D1 LED 0603 1
16 绿色 D2 LED 0603 1
17 1N5819W D3 SOD-123 L2.8-W1.8 1
18 R-RGB D4,D5,D6,D7 R-WS2812B 4
19 22uH @350mA L1 R-IND-SMD L2.5-W2.0 1
20 PH2.0 M1,M2,M3,M4 R-MOTOR 4
21 SI24R01-2.4G P1 R-NRF24L01 2.4G 1
22 扩展接口 P2 排针排母2*4P 1
23 SI2302 Q1,Q2,Q3,Q4 R-SOT-23 4
24 10K R1,R6,R8,R10,R12 R 0603 5
25 4.7K R2,R3,R14,R15 R 0603 4
26 100K 1% R4,R5 R 0603 2
27 100R R7,R9,R11,R13 R 0603 4
28 10K R16 R 0603 1
29 R-SW-SPDT S1 R-SWITCH-PWR 1
30 R-ME2188C50M5G U1 R-SOT-23-5 1
31 ME6206A33M3G U2 R-SOT-23 1
32 MPU6050 U3 R-QFN 24 1
33 FBM320/BMP280 U4 R-BMP280 1
34 STM32F103C8T6 U5 R-LQFP 48 1
35 8MHz Y1 R-CSTSE800G52 1

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