天空星电机PID

项目介绍

基于立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门项目。对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的动态曲线变化。

传统PID教学常止步于理论，缺乏可视化调试与实时参数优化的实战训练，该项目以“简化复杂理论、突出实践应用”为特色，是缩短PID学习曲线、提升竞赛实战能力的优质资源。

硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。电机接口适配市场上大多数编码器电机接口。

定速与定距功能说明

• 定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过 PID 控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。

• 定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个 x 脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。（简单来说就是让电机固定走多少步，走多了就退回，走少了就再走几步）

软件部分

使用裸机的方式编写驱动和逻辑，通过 轮询 + 中断 + 状态机 的架构完成项目。PID 部分不会大篇幅介绍背景、由来、模型等学术说明，将直接告诉你如何使用PID。最终可像 1 + 1 = 2 一样，直接将参数无脑带入公式，应用PID。

PID的无脑应用公式

PID_OUT = （Kp x 误差）+ （Ki x 累计误差）+（Kd x 误差间的差值）

功能需求

• 屏幕显示二级菜单，通过按键选择；
• 屏幕显示PID曲线变化；
• 按键长短按控制和调参；
• 实现电机PID的实时定速调整；
• 实现电机PID的实时定距调整；
• 通过电机驱动芯片 BDR6126D 来驱动电机，并且联合按键 实现长按电机转再长按电机停功能
• 明白编码器的测速原理，通过电机上的编码器， 检测电机的速度和旋转方向

使用方法和解释在源码中！