ESP32图传小车+遥控

视频链接：

ESP32图传小车 第一版

工程源码分析文档_链接

文档里记录了我制作ESP图传小车的学习过程，从有做图传小车的想法到项目落地，用了大概3个月的时间。

工程源码

源码里有我第一版的总代码，分为小车端和遥控端。其余代码为工程文档配套的分步骤代码。
ESP32图传小车 gitee 链接

编译环境：ESP-IDF 5.3.2

所用到的ESP32乐鑫组件库

遥控端（LCD显示端）

• espressif/esp32-camera: ^2.0.15 //摄像头组件
• espressif/esp_new_jpeg: ^0.6.1 //jpeg转RGB565
• espressif/knob: ^1.0.0 //编码器组件
• espressif/button: ^4.1.3 //按钮组件
• espressif/esp_lvgl_port: ^2.6.0 //LVGL接口组件
• espressif/esp_lcd_touch: ^1.1.2 //lvgl接口所依赖的组件
• LVGL接口组件，默认是调用的LVGL V9版本。如果需要切换需要在idf_component.yml文件里添加
  - lvgl/lvgl: //LVGL用的版本。
  version: ^8
  public: true

小车端 （摄像头发送端）

• espressif/esp32-camera: ^2.0.15 //摄像头组件
• espressif/esp_lvgl_port: ^2.6.0 //LVGL接口组件
• espressif/esp_lcd_sh1107: ^1.1.0 //oled用组件
  lvgl/lvgl:
  version: ^8
  public: true

项目简介

本项目是基于ESP32S3N16R8主控，实现无线图传和控制小车的运动，小车端搭载ov2640摄像头负责图像采集以及电机的运动控制。遥控端搭载ST7789驱动LCD屏，通过UDP接收小车端发送来的数据，并显示到LCD屏上。

项目功能

本设计是基于ESP32S3N16R8单片机设计的图传小车+遥控；小车部分有两个9g舵机，一个N30减速电机，电机驱动采用两路TB6612芯片，舵机一个负责转弯方向，一个负责摄像头方向，小车搭载一个OLED屏负责小车参数的调整，三个功能案件负责菜单的筛选；遥控部分，方向操控通过一个十字摇杆控制小车的速度和左右方向，按钮负责前进后退，编码器负责摄像头的方向，在LCD屏幕上会实时显示小车端发送回来的行驶速度和角度。

项目参数

小车端

• OLED屏显示小车行驶参数以及设置菜单。
• TB6612驱动N30减速电机正转反转和速度调节。
• s9g舵机，一个负责车轮前桥转向，一个摄像头的转向。
• 功能按钮，调节设置功能按钮。
• 供电采用两节18650进行串联，通过DC-DC降压到5v，给TB6612供电。单片机采用ASM1117转3.3V供电。

遥控端

• 采用ESP32S3作为主控
• 通过UDP接收小车端发送来的camera数据，解析后显示到LCD屏上。
• 屏幕采用ST7789驱动。显示小车端回传来的参数数据。
• 通过采集摇杆的ADC数据，控制小车的前桥转向和后桥速度。
• 功能按钮负责小车的前进后退菜单设置等功能。
• 正交编码器输出信号负责摄像头的俯仰角度，功能按键可以复位到设置角度。
• W2812灯珠用来显示运行状态。

原理解析（硬件说明）

小车端——Camera主板

• camera接线
  ESP32S3N16R8上的camera接线和果云cam板接线一样

• 主控供电
  主控供电采用ASM1117 5V转3.3V供电，摄像头供电由CX6206P芯片3.3v转1.2v和2.8v

• 电机驱动
  采用TB6612电机驱动芯片，供电使用5v供电，引出两路输出，输入使用pwm调速，两个引进控制电机正反转。

*OLED调试屏
为了学习LVGL的OLED驱动，特意添加了按钮和OLED屏幕

遥控端

• 主控ESP32S3N16R8
  剩余部分引脚未引出
  
• 下载电路
  采用ch340c的一键下载电路

• LCD连接
  lcd采用SPI通讯，ST7789驱动，排母连接，分辨率240*320

• 摇杆电位器
  x方向自动回中，y方向不回中。电位器的电压值x方向代表小车前桥舵机的角度，y方向代表小车的速度。

• 编码器
  编码器的滚动代表相机的俯仰角的值，可以做LCD上菜单选项用。

• 指示灯和功能按钮
  预留功能按钮，控制小车的前进后退，做一些特定动作，灯作为指示灯和氛围灯用。
  
• 供电部分
  供电采用3.7v锂电池供电，升压到5v后由AMS1117转成3.3v给单片机供电。
  

软件代码

后期我会把代码整理到github上，下面的程序是我的第一个程序，写的比较乱，还在整理中。
通过网盘分享的文件：ESP32_图传小车+遥控.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1_38IFinL9wnNBZxA4qK-yQ?pwd=bhx4 提取码: bhx4

小车端代码链接
遥控端代码链接(https://gitee.com/bob521yang/esp-image-transmission-car/tree/main/udp_rec_w把中文去了x28_)

注意事项

• 3D打印小车时，齿轮部分最好使用0.2的喷头，0.4的喷头也可以用，不过感觉没有0.2的好
• 车外壳部分在重新改进中
• 所有的程序我最开始是使用果云的esp32cam板和esp32s3板用面包板验证的。